2014年11月24日月曜日

全日本

全日本大会いってきた。

結果はロボトレース予選決勝ともに11位、ハーフフレッシュマンは1位。 111。

ロボトレースはやはりR10が挙動不審だったのと、蛸壺のRが上手く認識できていなかったらしくそこで一気にタイム落としてた。3走目に至っては謎のコースアウト。予選でも長い直線で起こっていたので何かありそう。制御の部分でどうにかなってるのか、どちらかの自作エンコーダがおかしな値吐いたか。まぁなんにせよ実力相応の順位だったかな。
しっかし予選決勝とセーフティがかかる前にコースから落下→コース板に直撃してしまったので流石にダメージを負ったようだ。 固定用のピンヘッダが曲がってセンサ基板が歪んだ・水晶の半田がクラックしてた。
さて来年は曲がれないこいつをどうやっていじっていこうかね。新しいことしないとこれ以上上位にはいけんだろうし、今までのマシンみたいないい加減なコース記録では限界が見えてるしなにより出来ることが少ない気がする。


今年一番収穫があったのがハーフマウス。
初めてだし作って無事完走さえできればいい、という目標設定だったのでフレッシュマンで出たが想像以上に走ってくれた。現地調整のノウハウが一切無いので壁の閾値や目標値等は一切変更無し、ターンもほとんど調整できなかったが本番難なく完走。全探索は最後のほうでコケたが。
しかしこれならエキスパート予選くらいならもしかしたら突破できたかもなぁ といった感じだった。
まぁなんにせよハーフサイズなら迷路持ってなくてもがんばればこれくらいは作れるということが実証できた。上にいくには厳しいが。
今後の課題としては 走行中の横壁補正の見直し・壁切れ安定化・大回りターン・最短経路導出見直し といったところか。
ハードのほうも斜め時の壁切れや斜め時の横壁補正ができないのでセンサ部分だけ付け替えをするというのと、バッテリーがマシンにおさまってないので小型バッテリに変更する くらいはしたい。

懇親会や技術交流会では海外選手につたない英語でいろいろ聞いてみたが、いろいろな収穫が。
2位の台湾マシンに至っては割とショッキングなこと言ってて絶句。
やはり全日本は海外勢との交流もできて国内の人との考え方や作り方の違いとかが見えてくるので面白い。おまけに台湾とシンガポールに友達が増えました。


大会運営の方、選手の方おつかれさまでした。
あと流石ですお兄様。

2014年11月21日金曜日

前日

試走会参加
なんか速いマシンだらけ。
学生大会 のコースが試走用においてあるが、既に大会時の優勝タイムなど秒単位で楽々超えられていて愕然。

自分のマシンはというと、正直遅いし安定性が皆無。小Rについてはグリップがありすぎて曲がらないといった状況。R10で跳ねながら曲がってるマシンとかなかなか居ないんじゃないだろうか。
ハーフマウスは壁切れがどうやら相当悪さをしているらしい。上手く走らない。

正直 やばい。
まぁやれることもないのでホテルでのんびりして寝る。

2014年11月11日火曜日

どうが

そろそろ公開してもいいかなということで6輪トレーサの動画。 
中部地区のときのだけれども(学生大会動画撮り忘れた)

 今のところ完走できてるのはこのパラメータのみ。3走目が一度も完走してない。(WT4もそうだったが)
毎度2走目、3走目 と2個分しかパラメータ作っていかないのでもうちょっと柔軟に対応できるように増やすべきか。けど速度を段階的にしか設定してないし全部手打ちなのであんまやりたくないんだなこれが。

最後輪に負荷がかかるとタイヤが曲がるのか噛み合わせが悪くなったり、マーカ読みのプログラムちょっといじったらそれがバグ起こしてて中部・学生大会と両方で誤作動して吹っ飛んだりとちょっとやばめ。 こういう不安要素はなかなか怖い。

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さて6輪の効果のほどは・・・というと
さっぱりわからん という感じ。特に動きは変則4輪とかわってないように見えるが。
ただゴリゴリ言いながら曲がっててタイヤの減りはものすごい早い。タイヤ6個も変えないといけないので経済性は最悪。(市販タイヤ1セット4個入りだし…)

重量増えただけであんまり利点無いような感じはしてしまう。
まぁ効果が実感できるような制御をできてない、またはそんな速度域に達してないのかもしれないが。しばらくいじってみて様子みるしかないか。

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とはいいつつ気力が沸かずなんもできてない。
ロボットも進路のことも手付かずでそろそろ いろいろ やばい

2014年11月3日月曜日

学生大会

マイクロマウス全日本学生大会いってきました。
0泊3日で。

朝バスで東京駅に到着。あまりに時間が余ってたので東京駅から徒歩で豊洲へ。
体調そんなによくないのに何やってんだといった感じ。

結果こんな感じでした。

ロボトレースは新作と旧作あわせて2台エントリー。
コースはこのような感じ。
簡単に見えるけどコーナー中に加速する箇所が何箇所もある為非常に危険なコース。
実際に両マシンともに3走目で一番局率の大きい場所で姿勢乱してコースアウトしてる。
両方ともその部分の速度は3.5m/s程度の設定だったが、加速度上げてたので加速中に追従できなくなったのかなと。大きい局率はテストできないのでパラメータが適当にあわせてあるってのもあるけど、なんかパラメータ合わせただけじゃ解決できない気がしてる。

あととある学校がなかなか速いキットを持ってきてるので抜かれそうで恐ろしい。
コース記録してないといいつつ14秒の機体が居て怖いなーと。
2走目は相当安全な速度と加速度に設定してるが、これをもうちょっと底上げしておかないと怖い。3走目は無理しすぎてるのでここ1年大会では一度も完走していないし。

あるマウサーに その局率でその速度じゃぁ全然横Gかかってないじゃないか と言われたが確かになぁといった感じ。
まぁ場合によっては曲がり始めで加速する必要がある点、曲がってる間も常にラインを見てると点や曲がる半径や角度が一定ではない、といったところでマウスとは違うのでなかなかマウスみたいなレベルで攻めるのは難しい気がする。
中でも曲がってるときの加速はどうしたもんかね本当に。



ハーフマウスは1回探索成功したのみ。迷路はこちら

えっ  えっ って感じ。
普通に足立法だと見事にギザギザトラップに突っ込んでいく。そして袋小路無し。
全探索しないとえっぐい最短走らされることになるしそもそもの探索難度も高い気がした。
学生大会でこのレベルを出すのはちょっと・・・といった感じではある。(年齢的にフレッシュマン多いだろうし)
完走たった4台/13台。最短成功上位1台だったかな?
はいそのとおり最短完走しませんでした。

探索は2回やってやっとゴールまでだけはいけた。帰りにコケた。
そして最短しようと思ったらまさかのマップがお亡くなりになってた。なぜー。
バグかもしくはいつものバッテリー接触不良でリセットかかったか。(マップはRAM保存)
やっぱりデータフラッシュ使わないとダメかね。。。

ここまで出た大会全て最短成功してたけどここで記録途絶えました。
というか探索にあまりに時間かかりすぎてるので探索速度上げた上で安定させないとダメな気がしてる。
ちなみに試走後走らせたのがこれ。まぁこれ完走しても1位に勝てなかったけど。


とまぁ楽しい大会でした。運営の方々ありがとうございました。

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そんな感じ。
今日朝帰宅したがまた風邪悪化してない・・・?って感じで咳が止まらない。一週間以上風邪治らないとはこれはなかなか・・・。

銀行から引き出せるお金が無い状態+手元に野口3枚という少数精鋭で東京行ったがなんとか家に帰ってこれた。(野口全員死んでたら名古屋から自宅まで15km歩くつもりしてた)
この状態だけど全日本大会の宿どうしようね。 マジで・・・。今年もネカフェ・・・?

2014年10月27日月曜日

中部地区大会

モロに風邪引いて全く声が出ない。。


昨日はマイクロマウス中部地区大会参加。
ハーフとロボトレース。
トレーサは3走目成功しなかったものの2位。
ハーフは東日本大会で走らなかった3走目が成功し9位+特別賞 。

やっと某ア○キの自称教育用トレーサー2輪版に勝てた。しかしア○キの新作とは4秒差。なかなか勝負できる領域までいけないねぇ。本番成功しなかった3走目は試走で主導計測したところ17.3秒くらい。それでもア○キと2秒くらいの差があるので厳しいねぇ。
ショートカットマシンがどんどん増えてて恐ろしい。特におかしい動きしてる丸いアレ。
ハーフは前日に全探索作ったけど動かないどころかやり方マズくて特定パターンで死ぬ上にほかのところにバグ作ってしまってゴールしなくなったり、そもそも探索安定しないせいで2分以上の探索ではほぼ途中で失敗するという悲しい状況になり前のプログラムに戻す羽目に。斜めもある程度調整したがまたまたダメだった。
最近ハーフはフレッシュマン扱いしてもらえなかったけど、今回は6位くらいまでが4秒台とかだったので余裕でフレッシュマン面できました。

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気づいた人がいるかもしれませんがちょっとだけマシンがかわりました。
ほんのちょっとだけ。
中部地区では某氏のマシンと一緒にいい意味で悪目立ちしてた。

重さは前マシンよりはるかに重い。サイズも2まわりデカい。 パワーは2倍以上。


関西大会後に設計して徹夜で回路書いて朝ノーチェックで基板屋さんに発注して~と結構無理して作った甲斐あって大会二日前に完成。プログラムは現在ほとんどWhitetip4.0の丸移植。
大会で動いたこともビックリだけど割とマトモに走ったのがびっくりだよねうん。


しかしジャイロまわりがどうやらよく半田クラックするようで、持ち運び後や数回走らせたらはんだ小手当てなおさないと値がまともにとれなくなるという状況に悩まされているという。ただし箇所特定はできてない。走行中に症状が出たら死ねるという怖い状況。
おまけにマウントの設計がちょっとアレなせいかタイヤ固定するのが結構大変。ビスを通す穴を2mmで開けてるのでタイヤが結構ズレる。そしてかみ合わせがシビアすぎて何度も調整しないと回ってくれない。

来年用のマシンを今年早めに作ってしまった感じなので来年もこの子で走りそうな感じ。

さてこの子でどこまで戦えるかね。

来週は学生大会にこの子と4.0TWとハーフを持ってくつもり。
欲張って二台エントリー。4.0は最終走行になる予定。

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whitetip4.0、Falterのマシンデータをマシンデータページに追加。

2014年10月6日月曜日

東日本大会とサプライズ

私用で東京にきているのでついでに東日本大会参加してきました。

結果はハーフマウスで4位。
最短4つのうち1番下しか完走しなかった。
変な体制でストレート突入してそのまま壁に突っ込んだ。横壁補正が適当過ぎたか。
斜め走行はまた成功せず。
というか完走率全体的に低かった気がする。迷路が結構難しかった。

ちなみに金沢から少しだけいじってこんな感じの状態で持ってった。


ターンスピードは400mm/sくらいだったはず。これ以上では曲がらない。
速い人はどうしてるのか。



4位で特別賞と図面の描き方の本もらいました。
先日図面が読めないと怒られたばかりなのでタイミングが良いなと。

あと一歩でシード権でしたがシード貰ったところで僕フレッシュマン出るのでなんである意味貰わなくて良かった・・・と思ったり。
まぁ全日本までは少しマトモにしたいね。
というか速度や加速度が追従してるかどうかを実はわかってないのでいったんログとってみないとな と。

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夜まさかのフェルナンドアロンソに遭遇。

3年前にF1ドライバーとかブエミと白子駅で遭遇して以来なので超びっくり。
しかもまさかのアロンソでもう大興奮でした。
足早に居なくなっちゃったけど。
来年はF1見に行きたいね。

2014年9月24日水曜日

台湾続きと

台湾大会について続きをー 書こうとしましたがアニキがもうそれっぽい事書いてるので大会についてはアニキのブログあたりを読んでください。


というわけで主に観光方面を

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大会前
日本人がやっているゲストハウス 台北2号に宿泊。 流石日本人が営業してるだけあってかなり綺麗。
オーナーさんに飯連れてってもらったり、夜楽しく雑談したり。
ホテルに泊まると毎度寂しいので、やはりゲストハウスのほうが
試走前日はディンタイフォン行ったり、おなじみ光華商場ブラブラしたり西門行って飯食ったり飯食ったり飯食ったり。
公館にある緑林寮に今年も行っていろいろ可愛いオリジナル画集とかグッズとか買った。
初台湾の時から台湾行く度に通ってるけど、毎回いろいろ商品増えてて飽きない。絵かわいい。
あと師大夜市行こうとしたが結局疲労でいけなかった。体力落ちたなと。

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大会後、日本からの参加組の数人と台湾観光。
大会のときより圧倒的ににやる気に溢れてるんですがこの人たち。
 いきなり十分とかいう微妙にマニアックなところ行ったり
 おなじみのところ行ったり
 夜に101登ったり。
メンバーがメンバーだけに半端なく疲れ色々楽しかった。
台湾は今回5回目だが、ここまでワイワイ楽しく観光できたのは初めて。
ぜひまた行きたい。

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その翌日以降
せっかく台湾来たんだし、と大会後数日間台中に行って観光していた。
逢甲夜市目の前の逢甲家(Taichung Hostel)というゲストハウスに宿泊。安いし夜市近いしでなかなかいい場所。Webページは台湾中国語のみだが、オーナーさんには日本語が通じた。
ネットに情報が少なかったので不安だったが、広いし割と綺麗でオーナーさんも宿泊客も皆フレンドリーでいいゲストハウスだった。
逢甲大学から台鉄・高鐵駅までバスで40分くらいかかるが、本数もそれなりに多く慣れれば苦ではなかった。 EasyCardも普及してるので乗り方で悩むことももう無い。しかし乗った回数に対して残高が全然減っていなかった気がしたが、何かの割引制度でもあったのだろうか。

泊まってた日本人は自分だけで、あとは全員台湾・香港・中国の人達。
宿泊者の付箋が張ってある場所を見たら1つしか日本語が無かったのであまり日本人は来ないようだ。
つたない英語でコミュニケーションを取っていたが、なかなかうまく伝わらず英語能力のなさを自覚。あちらの方々の英語能力はやはり高い。
日本の漫画について聞かれたり、観光情報交換したり何故か人生相談に発展したりといろいろ話せて楽しかった。


観光としては
日月潭を一周サイクリングしてきたり
 そのまま集集線乗ったり
 阿里山行ったり
噴水鶏肉飯行って飯食ったり。 美味いんスよここの鶏肉飯。
逢甲夜市毎日ブラブラしてたり。
西門に続いて逢甲にもまさかのアニメイトが進出してた。大学目の前。


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道に迷ってると話しかけてきて道案内してくれたり、海外から来たとわかった途端カタコト日本語で話そうとしてくれたりオマケくれたり値引きしてくれたりとやっぱり台湾は人が優しい。時々おせっかいだけどもやっぱりなかなか日本では味わえない雰囲気。なんというかいい意味でも悪い意味でもオープンだよね。

しかし初めて行った時からかなり地下鉄網が拡大してたり、街並みが少しずつ変わってたり、新しいものがどんどんできててすごい勢いで発展してるなぁと。

来年も いやできたら年内にでもまた行きたい感じ。
次はそれなりにtradisionalの中国語覚えていきたい。

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関西大会

動画・写真がちょっと用意できなかったが結果としてはロボトレース3位繰り上げ2位、ハーフマウス7位くらいだった。
トレーサは相変わらずセンサが壊れているのか試走中探索でラインの真ん中走らなかったりとトラブル起きまくっていたが本番はセーフだった。もう完全に運ゲー。
一番下のパラメータのみ完走。ショートカットは一応成功。復帰が非常に怪しかったが。
結局アニキのシンプルトレーサー通常版にすら負けるという感じで終わった。
厳しい。

ハーフはなんとか走った。フラフラしながら。 今のところハーフマウス始めてから大会完走率100%。
ななめ走行成功率0%。

景品がやたら豪華だった。
サーボモータ二つとそのコントローラ、温調半田を貰った。
生まれて初めての1000円以上の半田ごてだぃ。やっほい。
これで基板見られる度半田付けクッソきたねぇと言われる生活から解放されるのか。されないのか。

あとねじ山復活剤も貰った。普段100均のドライバ使ってたせいでWhitetip4のタイヤ留めてるネジのねじ山潰れかけてたので地味に助かるアイテム。

去年見学に行った関西大会と比べて人数も多く非常に賑やかな大会だった。運営の方々ほんとお疲れ様でした。

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デスクトップPC壊れた。
コンデンサが破裂してた。 ビデオボードのファンが止まって爆熱になってた。何かが燃えた芳ばしい臭いがした。
原因は不明。BIOSは生きてるけどどうやってもBoot失敗するのでSATAかIDEあたりの回路死んだか。ほかのOS入ってるディスク繋いでも失敗するし。
まぁ7年前に作ったのがここまでもったのでASUSのマザボ並びに当時のSeagateのHDDは結構な耐久力らしい。
しかし今回ばっかはどこを直していいか検討つかんし、そもそもパーツが中古でしか売ってないので探す労力もかかるし、どうしたもんか。
とりあえず一切お金無いので来年まで2万円台で買ったthinkpadでその場しのぎ。

2014年9月16日火曜日

マイクロマウス台湾大会

お邪魔してきました。ロボトレース競技参加。  

結果からいうと、加速走行はゴール部分のバグでゴール1m手前で停止。
探索走行だけ完走で5位。
実は前日までホテルで半田ごて握って修理してたのでなんとか走ってよかった。
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まず思ったのが非常にコースが滑る。普段の探索速度でうねうね、蛸壺が曲がれないので若干速度落として探索。
あと、超超大Rの短区間の連続が何か所もある為対策してないと飛ぶか速度落として大幅にタイム落ちる。
加速走行成功者がわずか3人という超超高難易度コースでした。3回走行全部完走した人は0人。



動画
 
正直この一番下のパラメータの最短でも成功すれば3位以内に十分入れただけに非常に残念。というか他のマシンが見たこと無い程速度落としてたのでもしかして1位とれたんじゃないか?
と同時にここまで壊れまくって前日パターンまで剥がれてた脆弱マシンがよくこれだけ動いたという感じ。飛びそうな場所も補正がちゃんとかかって減速して危なげなく走ってるし、これだけ読み飛ばししそうな場所がそろってるにも関わらずマーカーの読み飛ばしはちゃんと補正がかかったのか起こらなかった。結局2,3走目ともにゴール手前までは安定して走った。
そして走行停止の原因は多分3年前に書いて変更せず使ってきたゴール判定プログラムのバグ。 ここにきて出たかぁ・・・という感じ。

ハード的には脆すぎて失敗作感がやはり否めないが最終的には3.0より安定して走った。ただここまで壊れると早いがもう寿命であろうという感じ。全日本までは多分もたないかな。どうしよう。

大会に参加させていただいてありがとうございました。
Su先生、運営の方お疲れ様でした。


まだしばらく台湾に居るので細かいことは後日書きます。

2014年9月10日水曜日

台湾大会直前

どこかのブログで見たことがあるようなタイトル。

今年念願の台湾大会に参加させていただけることになりました。
というわけで明日から来週末ぐらいまで台湾行ってきます。休学中実質フリーター状態だからできる平日発の1週間滞在。大会後は台中に行きます。天気予報見ると来週まで雨予報。・・・。

で、肝心のマシンの状態ですが
直す気なかった新作マシンを結局復活させたので2台持ってく感じです。3.0が意外にもすぐまともに走ってくれたので修理する時間ができたのと、渡航の際に壊れたら・・・と考えるとやっぱ2台持っていったほうがいいなと・・・(心配性
チップパーツのとっかえと全端子半田当て直ししたらとりあえず動くとこまでにはなりました。

一応こんな状態。中部初級者大会のコースにて。

判定ガバガバにしてショートカットさせてますが、全力だと成功率1/3くらい。危険。
しかしH氏のシンプルなんとかにショートカットしてもタイム負けてる。ちょっと勝つの諦め気味。
いくつかの曲率がまだ余裕ありそうな感じなので速度上げるのも手だけど通常走行の時点であまり安定して走らないのでちょっと怖い。

勝たなくてもいいのでひとまず完走してくれればいいな という感じで。


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中部初級者大会出てました。ハーフマウスのみ。
斜め最短未だに成功しないので少し制御書き換えかねぇ。

2014年9月2日火曜日

旧マシン

急遽旧マシンのセットアップ というより去年のプログラムを故新作風に作り変え・モジュールの移植等行ってます。
速度の指定を今までエンコーダ値で行っていたものを物理値に置き換えたり、加速度をある程度細かく設定できるようにしたり(去年は3m/s 6m/s・12m/sみたいな設定しか出来なかった)、速度制御のバグ直したり。

いろいろ見ていると なんでこれで去年ちゃんと走ってたんだ と思うような部分が大量に出てきてぞっとしてるここ二日。
なんで目標速度よりこんなに遅いんだろ?と思ったらIゲインが全く足りてなかったとか。(去年の設定値の数十倍にしたらやっとそれっぽい速度で走った)。
この前書いたように目標速度に対する意味不明なオフセットが乗っていたせいで 若干高めの速度が設定されていた + Iゲイン不足で設定速度よりも遅く走っていた という感じで変に相殺されて目標速度っぽい速度で走っていた模様。
おまけに長距離走らせるとスタート時とゴール時であからさまに速度が違ったりしてたのもこれが原因っぽくて。これで全力加速減走行してたのが恐ろしい。
去年の全日本の時、46mのコースを探索で32秒台で走ってたようなのでR10とか相当危ないことになってたらしい。

んで現在の様子
だいぶ普通に走るようにはなった。

 めっちゃ動画カクカクで速く見えるけどそうでもない。

ショートカット付きの故新作には多分負けてる。

基本このマシンはR10はラインアウトしながら曲がってるようだった。スロー動画で見るとあんままっすぐ走ってなくてラインアウトするあたりから本気で曲がり始めてる。言ったらつねにふらふら走ってる。
の割にコースアウト率が1割以下。故新作と比べると非常に安定(?)してる。何故。
故新作は常にセンサの可読範囲からラインが離れることはなかったのに飛び出まくってたし。


なんかほんとに今年このマシンで行ける気がしてきたぞ。

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 whitetip偶数作は毎回不具合だらけに終わってしまってるのでじゃあもう一台作ればいいじゃん という感じに若干なってたりする。
たまには日本メーカーのモーター使って作りたいな! と思ってシーアイ化成さんと並木宝石さんに問い合わせ入れてみたところ、両方とも個人との取引はしません、という回答が返ってきた。悲しみ。 やはりコアレスモータは海外製しか選択肢がないのか。

大体周りの人が使うモーターがMaxonやFaulhaberの中でも固定されてきた感があるので、ちょっと違う感じのモーター使ってみたいなーとは常日ごろから思ってまして。どっかいいとこがいいモータ出してないかな。
ここはもう一度Digikeyで買える某社のモーターでもどうかな とか思ってしまってる。

2014年8月14日木曜日

パクり

お盆。 一日だけ休み。

金沢大会以来触ってなかったトレーサいじった。
両モータとも予備のピニオンに交換して走行。今のところズレてない。
もしかしたらあの時は衝撃でピニオンの穴がいっちゃったのかもしれない。

通常トレースが安定しない。カタカタカタカタギリギリギリギリみたいな音をたてながら走る。
Dが大きいんだろうと下げたら静かになるけどライン追従がひどいことになる。 
そのせいかモータがやっぱり発熱。PWM周期上げても下げても発熱。 うぐぅ・・・。
いろいろいじってみたもののカタカタ発熱と追従性が変なトレードオフの関係になってしまってる なぜ。
即興モーター冷却装置で走行の度冷やすという悲しい状況。

1.2m/s走行が安定しなさすぎだったので全走行最低速度1.15m/sまで落とした。やっとコースアウト率2割くらいになった。
というか走らせる度に走り方変わってる気がするんだけどこれキャリブレーションのトラブルかねぇ。。 更にかなりの頻度で段差とかでぶっ飛んだり何もないとこで何か拾って吹っ飛んだりなんだこれ状態。


速度落としてタイムが落ちたので苦肉の策導入。
ええまぁアレです。 パクりです。 おまけにゴールしてないしね。
もともとショートカットするような制御はWhitetip2から既に実装されてたので、区画の抽出部分だけを1日使って作った。難点はコースデータを書き換えちゃうので1回これやると以降もこの走行しかできなくなる点。。
ラインつかむときにゲイン小さくしないといけない気がするけど、今のプログラムだと微妙に出来ない仕様になってて悲しみに暮れる。いじるの怖いしなー。 ライン復帰でガクッってなってる。 
しかしこのマシンコース記録が激しく下手なので、ショートカットしたりしなかったり、変なところで目隠し走行始めたり。。。
(直線で角度が30度判定出てたり、角速度がR30ばりに出てたりとかとにかく全てが怪しい)
去年の決勝コースのあのRくらいなら余裕で直線判定しそうな勢い。なんかいい方法無いものか。
ちょっといろんなコースで実験したいところだけど、機会が無い。
今山一つだけでしか実験できてないけど2つ以上あったらどうなるんだろ。

ーー
先月の金沢大会後(7/22)にKKPmoに歯車発注したのにまだ発送すらされない。
大会までに届かなくても困るのでメール送る。返事無し。 またメール。返事無し。
3回目のメール。返事あり『メンゴメンゴ 今日まで2週間夏休みだったわ 2日後送るから』
まぁ夏休みなら仕方ないねー ⇒5日経っても発送されない。 
さすがにこう ね 相手ポーラントとはいえちょっと怒っていいかなこれ。
『next 2 days つったよね 3営業日以上経ったけどまだ?』と4通目メール。さすがにこいつ面倒くさいってブラックリスト入れられそうな気がする。
今発送されたら初級者大会直前くらいに届くような。微妙にこう、怪しい感じのタイミングになりそう。
なんで急いでるときに限って・・・。

今日メールが返ってきて
『大丈夫よ先週送ったから。サイト(多分製造状況とかのページ)更新できてないだけだから。
後で追跡番号送るね』とのこと。 大丈夫かねぇ・・・。

2014年8月1日金曜日

充電器

EMSで結局トラッキングできないまま基板到着。さすがCQ。
いつものElecrow。
 USB給電のLipo2セル充電器。バランス充電ではない。
 USBの電圧5Vをハーフマウスと同じ小さい昇圧ICのっけて10Vくらいまで昇圧。
充電電流は180mA固定。手元のLipoで1C充電の電流量。
5V→10V180mA+ICとかの消費電流だと、500mAが限界のUSB2.0のポートで使ったらいろいろとギリギリかギリギリアウトかな。。(やってみたら充電自体はできてたっぽいけど)
怖いから大電流ポートとか大電流対応AC-USBアダプタとかUSBバッテリで使ったほうがいいね…。


問題点としては充電ICが微妙に高い。(480円~700円強)
あと充電中昇圧ICと充電ICが結構発熱。 というか熱い。火傷スレスレ。 F**kinホット。
冷却用に何か積んだほうがいいかなと思うレベル。
まぁ充電完了はなんとかしたっぽいし大丈夫かなこれ・・・。大丈夫だよね・・・。


 今までは大会とかに、左の充電器+いっぱいコネクタついたやつ+ACアダプタというすごいかさばる一式を持ってってたのでそろそろかさばって鬱陶しかったので今回小型のブツを作成したという流れ。 放電機能とかあっても現場でそうそう使わないしとりあえず充電できればいいかなと。
2セル用と前作った1セル用 を合わせてもハーフマウス一個以下の体積と重さ。これで荷物が極限まで少なくできる ぞ。



 あと、USBの端子が足りなくなったり、移動中に あ、やばい充電してなかった って時(あるのかな)にはポータブルバッテリから充電できる。

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台湾での宿を15日までは確保。 1泊約3000円とそれなりのお値段だけど。
ゲストハウスのドミトリーだと半額だけど、シングルだったら少しはマシンいじれるし。

あと最後3泊はどこに泊まろうかなぁと。

2014年7月31日木曜日

おまけ と 

そういえばこの前のときのスロー動画も撮ってたので載せとく。
トレーサと違って別に隠すべき情報でもないので。


もうちょっとR大きくして回ったほうがよさそう。
しかし既にプログラムの内容を忘れていじるの躊躇してる。

結構真ん中ズレて走ってたりするけどなかなかぶつからんもんだなと。
ただ135ターンとかが結構ぶつかりそうな怪しいライン描いてるのでちょっといじったほうがいいかな。
ただこの時点でライン取りとか考え出すと泥沼確定なので適当に組めて安全且つそれなりに走る方法模索。

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Elecrowに30分で設計した動くかもわからん充電器基板発注。 
わずか4日で『できたから送ったでー 追跡番号はコレやでー』ってメール着て、早ぇよ と感心した。
しかしEMS指定で送料1800円も払ったのに(基板代1000円)、発送から5日経ってもまだ追跡不能。EMSェ・・・。まぁCQだし仕方ないかとも思いつつこれなら千円以上安い普通郵便でもよかった気もする。
あと交換用のピニオンを発注したもののまだ1週間以上音沙汰無し。

台湾での宿は、2日間(大会までの)の短期宿泊は宿泊5日前じゃないと予約できないとお断りされてしまったので新しい宿探し中。(5日前とか絶対埋まってるだろうし)どっかいいとこないかな。
台北駅直結のコスモス大飯店とか楽だから泊まりたいけど一人だとクッソ高いのよね。 (2~3人で泊まれば割とリーズナブルだけど)。あきらめて安宿探し。

来月15日くらいまで給料入らず、残高と財布の中合わせて4桁前半円という状態。
航空券・基板・ギア・電子パーツ等早急に要るのでカード切りまくってしまってちょっと来月もキツいなこれ。

2014年7月26日土曜日

はーふ

1時間ほど迷路使わせてもらう機会があったので、ハーフ走らせてみた



中身金沢のまんま。加速度とスピードだけ上げた。
直線速度3m/s・その他速度0.4m/s、加速度6m/ss(追従してるか不明)。
ぶつかってるものの無調整でもこれくらいまでならギリギリ走るっぽい。これ以上長いコースだったりクネクネがあったりすると即死するけど。というか感想率5割未満だけど。
壁切れがへんなところで効いて壁突撃ってのが結構起こってて怖い。判定難しい。


ロボトレースは故障中。

2014年7月21日月曜日

金沢草の根大会

マイクロマウス金沢草の根大会お疲れ様でした。

帰りに米原あたりから頭痛がし始めて名古屋駅では吐きそうになってましたがなんとか帰宅して水分とってゆっくりしたら頭痛も吐き気も収まりました。
介抱していただいたUさんとHさんありがとうございました。一人で帰ってたら多分名古屋駅前で一泊するハメになってました・・・。
しかし何が原因だったんだろう・・・。

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大会結果としては、トレーサ新旧2台出して 4位と3位。 某氏のシンプルトレーサーに負けました。というか勝負する前に自爆。2台とも最短走行失敗という結果。
旧作は去年全日本あたりでも頻発してたセンサトラブル。移動時の振動でまたどっか半田が怪しいことになったっぽい。
新作はこの動画と同じようなことになって吹っ飛び。
 豪快。

調べたところソフトではなくハード側のトラブル。
コレ。
どうやらピニオンが加速走行中にタイヤ側に移動していってしまったらしく、それがタイヤに食い込んで左タイヤが回らなくなったらしい。右側はきちんと圧入されて動かないので、左側だけなんかの要因で穴がゆるくなってしまったのか。接着剤をつけるなり、それか金属ギアにしてネジ固定にするなりなんらかの対応をしないと今後また発生し得るので何かしら対策しないと。

ただ探索しか両方出来なかったことであった発見も。
旧作と新作のタイム差が0.0x秒差しかなかったので探索速度が大体同じってことがわかった。旧作の速度制御がバグがあるためどれだけの速度出てるかわかっていなかったため速度わからなかったのでラッキー。旧作探索速度は予想より0.1m/s以上遅かったようだ。


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作るの失敗したけどTwitterアカウント消したあたりからこっそり内緒で再製作してた初ハーフマウス公開。


マシン名:Falter
ドイツ語で蛾とか蝶とかその辺の意味らしい。英語の意味は今の自分のこと。

バッテリは1セル。
5Vマイコンをわざわざ昇圧してまで積んでる。
でもジャイロ・センサなどは3V。
おまけにノリで積んだデジタルの加速度センサが3Vなのでわざわざ双方向レベル変換ICを積むというドン引きされそうなことをしてる。
昇圧に2つのレギュレータにレベル変換にとやってたら基板1枚じゃ足りなくなったという。
基板の接合はピンヘッダで半田付けしちゃってるので、下の基板にトラブル起きたらいろいろ大変なことになる仕様。
前みたいに垂直尾翼ついてないのかと言われましたが流石にハーフにその余裕は無かった・・・。

デバッグ風景
迷路持ってないねん。
時には手で壁を作ったり白いメモ張立てて置いたり白いリモコン置いたり。
後でクラシックの壁だけ家にあったことを思い出した。



金沢大会になんとか走るとこまで持ってけたのでエントリーして持って行った。
家で設定したプログラム・パラメータ一切いじらず試走でいきなり完走。びっくり。
正直スラローム探索完走が出来たら目標達成というレベルだったので驚き。
スラローム最短走行も完走。まさかの斜め走行もバグ無く動いた。
本番では斜め走行はぶつかっちゃったけど。

試走での走行動画
速度は現状2段階。
かなり安定して走行してくれてます。
ただ横壁に対する制御のかかり方が異常に弱い気がするのと斜め走行中に加速しないバグが発生しているっぽい。(上の動画の時はちゃんと動いてたのにな)


ハーフはいい意味で、トレーサは悪い意味で色々収穫のあった大会でした。
出場ロボット写真

壮観。

2014年7月19日土曜日

前日

明日金沢にマシン持ってくってのに今日になって というかさっきになってやっとトレーサ触ってます。3日前から本気出すとか大嘘こきました。
そしてこのタイミングでトラブル多発してます。。ヤバい ヤバい

ぶつかった勢いでマウント曲がったのかなんなのかタイヤ回らなくなった。接着剤で今必死にくっつけてます。
で、乾くまで時間あって暇だからブログ書いたという流れ。


・さっきから新しく買ったタイヤつけて慣らし走行してたのに、全然タイヤ削れてくれない。バッテリ2本食いつぶすくらい走らせてもまったく減らない。まだほぼ新品状態。
つまりこれまったく家のコースではグリップしてないってことですねこれ。。 いやコスパはいいけどさ。現地でなんとかしよう。

タイヤにつけてるギアを接着するのを今まで忘れていたという痛恨のミス。今まで圧着で動いてたけど手で動かしたらモロに滑った。これ結構影響あったんでないか・・・。

あとモータの発熱がすごい。熱い。前もほんのり熱かったけど気温もあってか結構温度高くなってる。モータドライバは大丈夫なので何が問題だこれ。PWM周期とかかな。怖。 いまさらいじれないのでひとまず週末はこのままいかせる。
走りながら謎のカタカタ音してるからパラメータがおかしなことになってて変なとこで発振して負荷かかってんのかな。

ちなみに今自宅で走らせて完走率50%程度。板切れ目の段差のあるR10で吹っ飛ぶ。

2014年7月12日土曜日

ほびーしょっぷ

今住んでるところ、ロボットに使うミニッツとかのタイヤが売ってる場所が近くにない。
どうやら福井住んでるときに市内のラジコンショップとかホビーショップの類がほぼ全滅したらしい。

週末までにタイヤ要るけどわざわざタイヤ買うだけに電車使って往復千円以上出すのもな~って感じだし、最近自転車で片道20kmくらいまでならいけるくらいには体力戻ってきたので、自転車で洛西まで行ってきた。片道20km以下くらい。

ミニッツタイヤはほぼ全種類置いてあった気がする。ホイールも豊富。
D-nanoもホイール・タイヤかなり揃ってた。
駅からもそれなりに近そうだったのでタイヤ無くなったら土日エコきっぷ使って、名古屋の買い物帰りに寄って買って帰れそう。

しっかし愛知(北のほう)でのミニッツタイヤ事情があまりよろしくない。今把握してるのでは
一宮のTamTam:ミニッツ系の品揃えの悪い。タイヤのラインナップが絶妙。(ナスカータイヤは手に入るっぽいが他のタイヤが全然無い・ホイール類はほぼ無い)。駅からクソ遠い。
TamTamから北の方にあるラジコンショップ:ヘリ用の小型Hyperionの取り扱い有り・ミニッツタイヤそれなりに有。D-nano系はなさげ?。同じく駅からクッソ遠い。
大須のジョーシン:最近ミニッツタイヤが全部撤去された。パーツも在庫処分状態っぽい。

くらい。
というかよく行く名古屋とか大須から離れたところしかミニッツタイヤ手に入りそうな場所がないのが悲しみ。

やはり時代はネットショップか。ヨドバスィ。

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ロボット進捗? 
えーと ほらバイト忙しいから・・・。ほら・・・。来週に入ったら本気だすから・・・。
多分大会前3日くらいでがんばる。

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台湾に行く飛行機、いつもJetstarの3K724と3K721使ってたけど、今見てみたらどうやらPeachのが安いらしい(Jetstarはサーチャージ別表示だし)
うーん。どっち使うか。
JetstarだとKIX第一ターミナルとボーディングブリッジが使えるという利点はあるものの。(出国審査すっごい時間かかるけど)

2014年7月8日火曜日

とくになし

休学三ヶ月目にしてやっとこさバイトをはじめた。
明日は休み。
そしてバイト代1週間分が多分来週の金沢行きで消える。

ロボット進捗ないです。。 まじで。
来週になってやったらスイッチ入ると思います。多分。がんばる。


あ、進捗ではないけど、圧着工具買った。ヨドバスィ届くの早い。
圧着工具すごい便利。ちょっと高いけど。
今まで コンタクトにがんばって半田付けしたのにコネクタの奥までささらない!やり直しやクッソ!! ってなってたのがウソみたい。カンタンにつけられるし、コードも抜けない。すばらしい。
たまに強くしめすぎてコードぶっちぎっちゃうけど。

それ使ってバッテリパックは1個作り直した。だけど最後にグルーガンの先端で一瞬ショートさせて火花散った。そうだよね、絶縁に使うものだけど先端は金属だったよね、忘れてたよね。
爆発はしなかったけど多分中身劣化しまくってる。
もう心折れたので6g重い前のバッテリ使う。
出来合いの買えよといわれたけど、似た容量でHyperionの120mAhー2セルくらいしかないし、あれ180mAhと同じくらい重いし。。

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センサ固定型で今までマシンを作ってきてるけれども、探索速度(=R10突破可能最大速度)がせいぜい1.2m/sが限界な感じ。海外勢みたいに無駄なくらいキッチリ制御してようやく1.4m/sまでいけるかどうかだし、出たとしてもホコリでも拾ったら即アウトな速度。 超不利。
なんか速くする方法ないかなー。4輪を4モータ制御で回転差うまくつけたら速くなるかなぁ。なんて考えたけどモータ代だけでP●4二つ買えそうなのでまぁ無理ね。
センサの変更もねぇ…これ以上は前方重量増やして運動性能落とすだけだし。
なんか打開策無いもんかねぇ。
念のためと今年の2台目マシンを設計しようにも全然アイデアが浮かばない。
そんなことしてないで自分の今の限界である今年のマシンを仕上げろということでしょう。

そういえばこの前ミニッツのF1用のタイヤ売ってた。これリアは直径は27mmで横幅が16mmくらいあるので設置面積がLMタイヤより稼げそう。
ただグルーヴドタイヤなになってるのでどうだかな。使えるようならそのうち試そうか。。

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20日日曜日に金沢大会。前マシンとのタイム差を見たいこともあって2台エントリーしようか考え中。どうしようか。

2014年6月30日月曜日

センサ


今まで安全策で一定以上ラインから外れた場合はもう振り切れってことにして一定の値ブチこんでたけど、そこの部分も縁のセンサ使って強引に値出してやったらこうなった。
汚い色の線がラインからのズレ。

今まで使ってた部分が3cmくらいだったけど、これで無理やり5cmくらいの幅でライン拾うことはできる。
が、今まで使ってた真ん中の部分は割と直線的に出るけど、そこから先は計算方法の切り替えをしてるのでどうしても連続的につながらない。 切り替え部分が不連続なのでちょっと怖いなと。
まぁしばらくこれで使ってみよう。

センサ多くつければまっすぐ取れる部分が増えるだろうけどそれはそれでマーカ拾うから怖いので4つでできるとこまでやってみる。別途マーカ拾ってしまったときの処理とか考えるの面倒臭いし。

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圧着器具をヨドバシに注文した。
(必死に遠いマルツまでいったのに在庫無かった…)
AmazonにもあったけどAmazonなにやら最近届くのが異様に遅いのでよどばし。
明日あさってには届いてくれる かな。

ついでにホットボンドとかも買った。
バッテリーのコードやタブちぎれないようにこんどはちゃんとつくるぞ…。

2014年6月29日日曜日

ボロボロ

月例会再び参加してきました。

トレーサ持ってったんですが、まぁ散々。
バッテリーパックのコード千切れる、マーカセンサのLEDの足が千切れる、半田クラックしたのか接触不良でセンサの反応なくなる等、デバッグ以前のトラブルだらけ。一ヶ月近く放置してたから拗ねられてる。。

やっぱ全体的に信頼性がないねと。 接触や歪みに起因してそうな接触不良結構な頻度で起こるので基盤厚を1.2か1.6くらいまで厚くしたほうがいいかなと最近思えてきた。もしくはゆがまないように肉抜き部分の穴埋めした基板にしたほうがいいのか。 いやでも重くなるし。


今日の走行で出せたタイムで前のマシン最速から3秒落ちくらい。
そもそも直線で3.5m/s以上出すとライン追従してくれない。というかラインガン無視でふっとぶ。バグか、ただのパラメータミスか。 しかしどんだけいじっても3.5m/s以上はライン手放しちゃう。うーん。
前のセンサのときは全力加速してもフラつきながらもラインつかんでたんだけどその挙動すら示さず。
直線3m/s制限かけてそれ以外のところで速度上げて悪あがきしたけどここが限界。直線多いし。
加速度は8m/ssあたりが安定ライン。 10m/ss設定ではうねうね箇所立ち上がりで滑ってとっちらかって吹っ飛び。


コースアウト検知実装したはずなのに反応しないと思ったら、ひとつ古いソースを使ってたというオチ。 それでクラッシュ+接触不良。  お粗末
コースアウト検知いろいろ考えてるけど、 ぶつかったて止まった という感じは速度偏差を見てればできるけど、ぶつかる前に止める というのが結構難しい。 
センサ全黒反応で一定時間経過したら停止というのが一番単純だけど、設定時間が:短すぎるとバンプ等で跳ねてセンサ値低下したり滑って一瞬ライン外れたりしただけで止まる:長すぎると暴走したとき隣のラインを拾ったりで条件クリアされる といったことが起こったり、そもそもコースから落下したとき、床が黒以外の色だった場合は検知できないし。
といっていろんな条件設定すると誤作動起こしそうで怖いし。 ジャイロ使っても直線的に暴走したら止まらないし。 なんかいい方法ないかな。 



あと制御も角速度ベースに変更てみたけれども、速度に対応させてちゃんと合わせこまないと反って高速走行時なんかはマイナスになったので、ひとまず普通のライン追従に戻した。現時点ではまだこっちのほうが相当安定してる。
というかウチの使ってる感じのセンサとは相性がよくない気がして。見れてる範囲がまず3cm割ってるし、最低でもセンサ位置固定じゃないと多分あわせ込むのに労力がかかりすぎる気が。センサ触ると動くし。。
ラインからの距離は取れるんだけど、センサがどのあたりを見てるかってのが結構あいまいな上に、センサひとつひとつも多分全部角度がズレてるから見えてる中心部分に線を引いたらゆがんでると思うし。旋回半径がかなりいい加減にしか出ない。


その後家持ち帰って走らせたら80cm/sで完走すらできない。。なぜ。。
あわせてきたパラメータが全然合ってないっぽい。もうあってないとかじゃなくてまったくライン追従しない。
うーん。 そんなに環境違うのかなぁ。
あとやっぱり思ったけど家コースグリップが無さ過ぎる気がするというかもうズルッズル。これにあわせていけば金沢大会でいい感じに走れるんじゃないか。


あと出たトラブルはRX62TのAD変換、12ビットと10ビットADを順番にかけると両方の何個かのポートの値取得できなかったり。取得タイミングがおかしいのか、LED発光時 - 消灯時 がマイナスになるポートが何個かあったり。ダメダメ。
終了フラグが立ってから読み込みまでに格納がまにあってないとかかな。。なんにせよ原因がわかってない。


完成してからここまでの惨状もあって、今年このマシンで戦える気があまりしてない。
前回のマシンと主要な部分はあまり変更加えなかったのに、普通に走らせるだけでここまで苦戦するとは思ってなかった。
前のマシンがどれだけ奇跡的なバランスで素直に走ってくれてたかってのがよくわかった。適当にパラメータあわせるだけで走ってたし。


まだ通常の過減速すら完成してないのでちょっとまずい。前のマシンで到達してた部分までが遠い。まだこのマシンでの新しい機能とかぜんぜんできてない。

これ大会までになんとかなるの かな。不安。めっちゃ不安。
作り直したほうがいいかな…とも思うレベル。
 
というかんじの収穫。
思ってた以上にやらなきゃいけないことが多いと再認識したのでよし。

2014年6月25日水曜日

かーと

ロボット進捗ないです。

悩み絶えずまた暫くウダウダ状態続いてましたが生きてます。一部にはご心配おかけしてますが生きてます。
 ただ最近体力の低下著しい。市外まで自転車で行けない。5kmこいだらバテる。ちょっとマズい。

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滋賀から知り合いが来たので、でかけました。
一部の今年越してきた中部勢の人と レンタルカートで遊びたいねー みたいな話をしてたのもあり、下見も兼ねて連れてってもらいました。
昔CMしてたし愛知では有名どころということで幸田にあるなんとかサーキット行ってきました。
位置的に名古屋はさんで反対側。めっちゃ遠い。

平日だけど結構人居ました。
その日はサーキットカートの方が貸切ということでレンタルカート場のみ営業とのこと。
お値段は…まぁそこそこ。 JAFの会員証があればちょっと安くなるようで。 持ってないけど。


とりあえず2回やってみた。
ペダルに足届かず、一番手前にしてもらっても奥まで踏めず、クッション二枚はさんでやっとかろうじ奥まで踏めた。でも曲がってるときGに負けて一番奥まで踏めない。 足の短さを再認識した。
あと腕も途中からハンドル握る力が無くなってきて、反力に負けてた。(力不足)
あと膝のとこの内側、なんか打ち身みたいな状態になった。


タイムの良い悪いの基準がわからんけれども。コースレコードは少なくともこれ無理やろレベル。
最初の方はコース全然覚えられなくて 滅茶苦茶怖い。けど突っ込むせいで何回かぶつけた。無鉄砲。

久々にやったけどやっぱカート楽しい。
ただ体力かなり使うので、走り終わったらもうゼぇハぁゼぇハぁみたいな状態。倒れそ。
あと腕の力というか握力無いとこれやってられない。
うん。体力つけよ体力。


ついでに併設のサーキット見たらFIATの小規模なレースがやってた。ラリーカーみたいな風貌の車。
F1以外のレース見たの初めてだけど、順位の入れ替わりが頻繁にあって面白い。
近くでみると結構速いし キャキャキャってタイヤの音が聞こえてかっこよかった。

車は怖くて運転できないけど、レース見るのやカートやは楽しいね。
いい気分転換になりました。



なんかカートコースの方5人くらいまでなら一緒に走れるみたいなのでア○キ他中部勢の人いつか一緒に行けたらいきましょう ね。 行けたら。
それまでに体力つけときます。

2014年6月10日火曜日

旅行とか

なぜか沖縄いってきました。

ピンクのLCCのセール使ったり2泊で4千円しないホテル使ったり超超ローコスト旅行。

タイミングよくアレな列車乗ることになったり

飯食ったり
魚見たり
おまけで観光名所的な岩場につれてってもらったり
海に入りたかったのに三日間ほぼ雨で気温も低かったので仕方なく観光してたり
空港で戦闘機見てたり。

まぁそれなりには遊べましたがやっぱレンタカー無いと非常にキツいなとは思った。
建物とか雰囲気が外国っぽくて面白かったですけどね。あぁでも海入りたかった・・・。
メインは海水浴とかにするはずだったのでちょっと残念。

あと那覇空港、ターミナルから滑走路がきれいに見える上に、旅客機の発着も多く、戦闘機やヘリや練習機や輸送機が結構飛ぶ上、海の向こうに船まで見えて、ここで飛行機見てるだけで1日つぶせるんじゃないかな って思うくらい楽しい空港でした。
離陸前の暇な時間に1時間くらい見てたんですが、T-4練習機がかなりの頻度で飛んでて面白かった。2機並んで滑走路に降りてきたり面白いものが見れた。
そういえば某桃LCCの沖縄でのターミナルが、貨物倉庫を魔改造した感じでした。というかバスが貨物専用 ってゲートくぐってたし…。

しっかし旅行は楽しいけど飛行機乗るのが嫌いなのでなんとか克服したい。今回も離陸の瞬間顔が引きつってたし胃に穴あきそうだったし。

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飛行機には関空から乗らざるをえなかったのでなんばちょっとだけ寄ってパーツの調達だけしました。ネジ類やスペーサ類、Lipoの充電ICとかボールベアリングとか。

今回初めてミニ四駆以外の620ボールベアリングを買ってみた。 10個入り1400円くらいだったか。
ただ後でネットでその商品調べてみたら『交換頻度が高い方向け』とか書いてあった。
タイヤに組み込んで空転させてみたらなんかミニ四駆のより回転が止まるのが早い。ただミニ四駆のよりは頑丈そうだしグラグラはしない。しばらくこれで様子見。

マシンはこいつ使って新しいギアつけたタイヤ作ってギア比を変更。これでもまだ最高速6m/sくらいになるんだよなぁ…もうちょっと下げたい。 ただ現在のマウントだとこれ以上の変更は無理っぽいのでひとまずこれで行く。

ラインセンサの偏差の算出をかなりシンプルに変更してみた。ただうねうねとかでマーカをラインセンサで拾ってしまったとき吹っ飛ぶ危険性あるので怖い。

タイヤをLMナロータイヤにしてみた。かなり軽くはなるけど接地面積がかなり小さいからこれやっぱりタイム落ちるかな。
あとミニッツのタイヤってつける向きがあるのね・・・。2年使ってたけどまったく知らなかった・・・。


現在のマシンの状態。 やっとまともに完走するようになった(まだ結構吹っ飛ぶけど)
前のマシンより安定してない上にまだ前マシンの探索速度まで引っ張れてないけど。
別件だけどマーカセンサが前マシンより1cmくらい後方についてるせいかコースの読み違い多い。

2014年6月2日月曜日

ふくい

大学祭があると聞いて金・土と福井の母校へいってきましたとさ。
 
鈍行で

まず驚いたのが

なんか敦賀駅がすごい綺麗になってた。一瞬降りる駅間違えたかと思うレベル。
福井鉄道(路面電車)の駅になんか変な電車が停まってた。じゃがいも国の国旗がついてた。
輸入? この前もなんか新型車両っぽいの入れてたし福井鉄道そんなお金あるの?


せっかく福井戻ってきたしとなじみのお店を回っていろいろ話をしてきたり、学科棟行って数人の教授に雑談がてら休学した旨と現状の話をしてきたりとと。
一部教授様にはこう 休学したこととその原因とウチの今の状況に対して まぁ いろいろ甘いよね さっさと次の手打てよ みたいな感じにボコボコにされて半泣きになったりとまぁ うん。 そんな感じで結構ダメージ。
しかし実際、研究室変更にしても中退して他大学院にしても次の手打つにはそろそろ時間がなくなってきてる。しかし何をやるにも怖くて決断つかず ちょっとマズい状況。泣きそう。


大学祭 サークルの展示を見に行く
後輩がもうこの時期にちゃんと走るマウスとかトレーサを作っていたので槍でも降るんじゃないかと心配になった。
ウチらの世代とか全日本大会前日に よっしゃ走った!! とかいうレベルだったのに。

展示でちっちゃいコースがあったのでマシンを走らせる
ちびっこが見てるなか吹っ飛んで全力暴走する
電源の接触不良で動かなくなる
泣きたい。

大学祭来てた他サークルのOBの人と話す
一人はウチの大学時代の知り合いと同じ会社の同じ部屋で仕事してたり
一人は先輩と同じ系列の会社に居て先輩の事知ってたり
意外と世間は狭い。


そんな感じ。

2014年5月26日月曜日

SPI

はじめてのSPI通信。

加速度センサつないでやってみました。

RX62TのRSPIのポートにつないではみたものの、すごい設定面倒くさそうというかRSPIモジュールのマニュアルがもう????状態だったのでもう自分でIO叩いて通信するプログラム書いた。
ビックリするほどすぐ書けた。

しかし数日全然通信がうまくできなくて あれ~?って感じだったので諦めてRSPIモジュールで実験。
PDGというのを使うと楽だということらしいのでPDG導入してみたものの、エラーが出たりなんだので使うのに一苦労。なんかPセッションをオーバーフローしたぞオラァとかdoubleが単精度になってるぞコラァとか。
とりあえずプロジェクト設定でdoubleを倍精度設定にしてセッションの番地ずらしてみたらなんか動きました。まぁ動けば良し。

設定は面倒だったけど使うのは楽。設定関数使ってから、転送関数呼ぶだけで転送完了。
が、読めない。定数が入ってるダミーレジスタ読めない。

まぁ結局のところはんだ不良だったとかいうオチでした。 お粗末。

RSPIで読めるようになったので自分のプログラムでも読めるだろとやってみたら読めた。SPI 意外と単純。
I2Cとかなんだったのアレってくらいに単純。
クロックを上げて・下げてを間に何も入れないでやっちゃうとどうやら速すぎてか読み込めないっぽい。間にループ1回噛ませたら読み込めた。


ロール・ヨー・ピッチと回転させてシリアルで値吐き出したけどちゃんと加速度とれてるっぽい。
しっかしものすごいノイジーなんだなぁ加速度センサて。移動平均とってこれとは。
さぁ何かに使えるのかなこれ。



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コース作ったけどロボトレ進捗ゼロです()

2014年5月21日水曜日

コース

やっとこさロボトレースのコース作れた。

材料費4000円。
ホームセンターが家から近ければ3000円以下ですんだのに…(安くてでかい板が車に載らなかった
部屋にあった本棚を撤去、本をBOOK●FFの宅配処b・・・買取に出して部屋を広くして前よりデカめのコースに。

板はカラー合板というのがホームセンターに売ってたのでそれを使用。前のカッティングシートと比べてちょっと滑りやすい気が。

全長はマシンで測った感じでは10mちょっと。前回のコースよりも長い。一部競技規定無視。
曲率はR10~R30、ストレート1.4m、ショートカット微妙にできそうなシケイン、左右蛸壺(一個怪しいけど)などなど。
前回のコースは小型コーナーばかりで速度のあわせこみがまったくできなかったので、今回は少し大きめのコーナーを何個か用意。ストレートはかなり短くなっちゃったけど…。

完走率的にコース自体は前より難易度下がってるっぽいけど全体的に区間が短くコースの判別がなかなか難しくなった。
前作のマシンでは判定が上手くできずに緩いコーナでも最低速度判定出してしまっている。

しかしコースを変えるとマシンの要改善な点がすぐ出てくるのはやっぱりつくりが甘いんだろうなぁ。


ちなみに折りたためるので邪魔にならない。

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新しいセンサ ついにガードがついた
黒い場所でも2~3Vくらい出てる。回り込みがすごいっぽい。
使用上問題なかったけども。

さぁちゃんと走るのか




2014年5月18日日曜日

ひさびさ

の走行

今日は月例会にお誘いいただきまして参加してきました。

新マシン旧マシンとも2ヶ月ぶりの走行。
新マシンは制御とかジャイロ取得のとことかタイヤとかいろいろ変更してもって行きました。
とりあえず走らせたものの、やっぱり探索はガタガタしてあんまり安定しない、うねうねで吹っ飛ぶ、何故か三回目の走行だけひどいコース間違いして吹っ飛ぶ、立ち上がりでかなりオーバーシュートしてる、等でるわでるわ問題。
2ヶ月一切走らせずにテストもせずプログラムだけどんどんいじってたせいで余計に収拾ついてない。

ちょっと戦えるところまでもってけるか怪しいぞ新しい子…。 

バッテリのテストで旧マシンも全力で走らせてましたが、持ち運び中にセンサ結構曲がってたっぽいのに普通に走って、全力走行ではセンサズレのせいかとんでもなくフラフラ走ってるのにコースアウトしなかった。中身バグだらけだった割には意外とすごいぞこのマシン。

いろいろと試せはしましたがやっぱ宅コース作ってある程度調整してから持っていかないとバグ取りで時間つぶれたりしてもったいないなぁと。

しかしえらい豪華な顔ぶれでいろいろお話聞いたりできてよかったです。
お誘いありがとうございました~。

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あと今超絶に欲しいと思っていたプリンタサーバを譲っていただきました。いやほんと、偶然にも。
ネットでマニュアルを確認。[ 本製品はE社製のプリンタおよび複合機を無線LAN接続して使用できr~]
ウチのプリンタって全部C社だったような。 あっ。

2014年5月14日水曜日

はっそう

どうやら試作のセンサ基板が発送されたっぽい。
来週には届くかな。 今回はFedEXだからちょっと早いと信じたい。
あれDHLとかFedEXとかなんだっけあと 色々ありすぎてどれがいいのかサッパリ。
だからと じゃ中ぐらいの値段のヤツで・・・ って基準で選んでしまうあたりがちょっとさみしい。


ただ届いたところでコースがないので作らないと。と思いつつ全然動けてない最近。

いろいろ変更してるものの一切チェックできてないのでちょっとマズそう。


ちょっとプログラムいろいろ適当にイジりすぎて今まともに走らないだろう状態になってるので
大会シーズンまでにマシンちゃんと走るようになるのかな。ちょっと不安。
いやでも思えば去年基板発注したの7月くらいだった気がするし今年休学中で去年よりも多分時間あるから大丈夫大丈夫!  ・・・大丈・・・夫・・・なはず・・・。

ーー
またやらかしてます。 もうやらかさないときのほうが異常事態というレベルです。
ジャイロのAutoZeroとかいう端子に今まで5V信号をブチ込んでたことが判明(耐圧3Vくらい)。
というかこの端子の機能動いてるのかどうかすらわかってない。
とりあえず抵抗無理やりつけて分圧でお茶を濁す。
よく壊れなかったね・・・。いやもう壊れてたりしないかなこれ怖い。
一応角速度に応じて電圧出てる 多分大丈夫。

このジャイロ予備がないので壊れたらこれ微妙に非常事態。
予算ケチって2台のマシンでジャイロモジュールを載せ代えて使ってます。
さらに最近のロットでは仕様が若干変更になっててそのまま載せれないという割と悲しい状態。
しかもジャイロセンサ自体が生産終わっちゃったとか不吉な話を聞きまして。
なんかもう嫌な予感しかしない。


ーー

休学開始あたりからTwitter依存がヤバいとうすうす感じていたので垢消してただいま自粛中。
いやもうね、1万ツイートとか超えたあたりで あれ・・・ヤバくね・・・ちょっと使いすぎじゃね・・・? って結構思いましてね。
気づけばTwitter画面見てたり・・・ね。この時間ほかに出来ることあるだろ、とね。
寂しくなったら復活すると思います。

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佐川急便さんから一つ荷物が届いたんですが、ちょっとイラッ。
インターホンも鳴らさず不在表をポストにポイッ としてそーっと帰って行こうとしました。
思いっきり窓から見えてんですが。
思わず追いかけて呼び止めて無事荷物は受け取れましたが。

福井や奈良のときはヤ●トより佐川さんのほうが対応良かっただけに非常に悲しい出来事でした。
愚痴。

しかし数日後にもう一回荷物届くんですが同じドライバーだったらもう嫌だねぇ・・・。

2014年5月4日日曜日

そふといじり

ハード関係でやれることがないのでソフトをちまちま改修中。

今までジャイロはなんとなく角度が取れてた程度だったのでこれを期に修正+調整。
(去年のマシンは360度回しても300度くらいでしか判定されなかった)。
平滑化も数十ミリ秒平均して~みたいなものすごい遅れが出てそうなことやってたのでこれもいじった。
だいぶマシになった。360度回しても1ケタ前半~のズレ程度で済むようになった。
しかしガタガタ振ってみたり勢いよく回転させたりするとどんどん積分角がズレていくからどうしたもんかなぁ。まぁ今のコース記録だとそこまで影響無いけど。
一応このジャイロは2つの感度で出力してくれるので、これをいろいろしてやれば少しは改善するかなぁと考え中。
しかしジャイロ単体で角度取ろうとするとすごい大変なんだなぁと。

あと他人に言われて気付いたけどモーター回すとジャイロのAD値に30Hzくらい?でインパルス的なノイズが入ってた。何が原因なんだろ。
角度を取る分には影響特に無かったけど、制御に使うとしたらなんか影響あるのかな。

2014年4月29日火曜日

やっちまった

ハーフ作成中に何度もミスってついに在庫が尽きてしまった。。

 マイコン半田付けズレる⇒剥がしたらパットごとはがれる+足折れる
 モータドライバのピンがなぜか繋がってる⇒金属片をICの裏側に巻き込んでた⇒剥がしたらパットごと剥がれる
 マイコン斜めにつける⇒直してたら足折る
 不注意でマウントを折る(半田でとめててパットごとバキッと)

などなどやってるうちに基板・マイコンなどの在庫がゼロに。不器用にもほどがある気が。
1回だけ完成しかけたけどもRX631と通信できなかったのが気掛かり(チェックしてるときに壊した)。

次作るときは動作実績がある5VのRX62Tあたりを使ったほうがいいか。昇圧組まないといけないけど。

まぁしばらくハーフ作成は凍結ですかね。お金無いしもう元気が無い。。

うぇぇ。

2014年4月21日月曜日

バッテリーとか

現在180mAhのバッテリを使っていますが、前回の中部大会の50m超えのコースで3走り切っても8V以上の電圧を保ってたので、今回軽量化の為少し容量の少な目のバッテリを買ってみました。
2セルのモデルではあんまりいいのが無かったので、 1セルバッテリを改造して2セルにすることに。(危険な上当然保証対象外なのでやる場合は自己責任で…)
ついでにハーフマウスに使えるかと100mAhの安いバッテリも買っておいた。
 そんで
 これを

こうして
こう。 
重さ8g~9g。 前のバッテリが12~13gくらいだったので結構軽くなった。

トレーサ用は5つ買ったんで2パック作って予備1個    だったはずなんですが、1個作ってるときに2セルとも爆破してしまいました。コネクタつけた後に仮絶縁してたテープをはずして最後にテープで本絶縁をしようとした瞬間に手が滑ってやってしまった…。
幸い用意してたビンに速攻で放り込んで大急ぎで外に持ってったので大事には至りませんでした。
(熱くなって パンッ     パンッ  と爆発したのは怖かった…)。
一瞬の気の緩みで大事故になるとこでした。反省。とりあえず塩漬けにして処分。
初爆発で改めてLipoの恐ろしさを思い知った。


 というわけで現在の重量。タイヤも暫定的に2g軽量ないつもと違う種類のブツをはかせてみました。
当初より合計10gほど軽量になりましたが、果たしてどう効いてくるかな。
バッテリも軽量化したはいいけど3週目で電圧下がりすぎてスピードでないとかじゃ話にならないので、一度でっかいコースで走らせて様子みたい。

今後の予定は、現在装着してるガタガタいってる中古の足回りを新品に乗せかえて、センサを変更ってとこかなぁ。
センサの基盤は設計完了。ちょっと重くなりそうだけど仕方なし。
というかそれ以前にまずお金をね お金を。あとコース。。。

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現在自宅にコースが無いのでちょっと制御部分のプログラムの見直ししてました。
去年一切マシンのログとかとらずに動きの見た目だけでパラメータ設定してたので、ちゃんとログとって見たほうがいいかなぁと思いなけなしのRAMで1秒分くらいのちょこっとログを取れるようにした。
ためしに去年のマシンのプログラムで台形加速をさせた結果

赤:目標速度  青:現在速度 縦軸:速度(エンコーダ値) 横軸:時間


なんか想像してた以上にひどいことになってたーーー!


見直してみたら速度制御の部分からすごいバグっぽいものが。速度のフィードバック制御でなぜか、制御量  = 目標速度 + 速度偏差に対するPID値 て感じの、なんか前半に余分なものついてね? みたいな感じになってました。
去年某氏に設定速度より見た目速くね?みたいなこと言われていたり減速がやたら間に合わないことが多かったのはこれが原因だったっぽい なぁ。
いらないんじゃねって部分とっぱらったら普通に追従しました。よく去年これで完走できたね…。
ログ大事 うん。

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ハーフマウスの部品はいまだに届かず。どうやら在庫非保有のRXマイコンがまだ入荷できてないっぽい。リードタイムも6月後半。うーん・・・。

と思って調べたらマ●ツに取り扱いあるじゃないですかやだー!
しかもDigi●eyより●ルツのが安いし。くっそー・・・。
とりあえず念のためにD●gikeyにはマイコン以外のパーツ先に送ってもらうことにしました。間に合わなさそうだったらマイコンだけマル●で買って間に合わせる。



2014年4月8日火曜日

マウス実験機

去年作った初クラシックマウスのモータをロボトレース用に使用するためひっぺがしてしまって使えなくしてしまったので、勉強用にちまちま新しい子を設計中。
とはいえ3競技全部出るとかになると多分いろいろとおろそかになるので、(というかハーフマウスまだパーツ買えてないし)大会に出せるのは来年以降かな…と。

外形はお前はどこに向かってるんだとかいわれそうな外見は相変わらず維持の方向で。
順当にいけば7~8千円で作れるかな?といった感じで設計中。モーターが100円だしエンコーダ自作だし。パーツは手元にあったり○ツで買えそうなパーツで構成。
カッコ良く作って大会にネタでもってって見せびらかすくらいしたいですね(

ハーフ進捗:
やっと先日Digikeyでパーツ注文。足回り部品は他で買って既に到着。
ギアは追加工必須。どうやってやるかなぁ…。

トレーサ進捗:
走らせるコースが無い。作らないと。
緩いコーナでのガタガタ走行の問題を解決すべくセンサはサイドビュー広視野のブツを注文。しかし今のマシンのパターンとエミッタ・コレクタとアノード・カソードの向きが逆のためセンサ基板再設計必須。うげぇ。イナバウアーさせて強引に取り付けるという荒業をする手もあるけど見た目悪くなりそう。

2014年4月3日木曜日

ミニ四駆

年上の知り合いから、最近ミニ四駆にハマってるんだけど一緒にやらないかと誘われました。
家にマシン残ってないか探したらあったあった。
まさかのディオスパーダGPA。なんかこれ今絶版になっちゃってるみたいですね。

しかしミニ四駆てすごいですね。駆動系がネジを使わないでキッチリ固定できてしまう上にギアのかみ合わせもすばらしくいい。タイヤはワンタッチでつけ外しできるし、パーツも豊富で改造の自由度も結構高くてほんとによくできたおもちゃだと思います。これが600円ちょっとで買えちゃうんだからねぇ…。
今は小学生時代とかにミニ四駆ブームを経験した人たちがある程度お金を好きに使える年齢になって戻ってきているみたいでそれなりににぎわっているとのことです。ベアリングローラやCFRPプレートなどのお高めのパーツが増えてたのもそういう理由なんでしょうねぇ。
お金はそこまでないのでまぁ、お安いパーツでちょっと遊んでみます。


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パーツを見に小さい模型屋さんに行ったところロボットにも使えそうなホイールを見つけたので買ってきました。
ローハイトワンウェイホイールとナット止めホイール。
ミニ四駆の小径タイヤは直径17mmなのでMinizのタイヤがなんとかはめられます(緩くなりますけど)。Minizナスカータイヤだとホイールサイズぴったりみたいです。

ローハイトワンウェイのリアタイヤは見た目Minizタイヤの約2倍の幅があるので、二枚履きとかができそうな気がします。おまけにワンウェイ構造なので変則4輪の回転差吸収に使えそうです。
ナット止めホイールのシャフトはシャフトストッパーがついているので、これを使ってやればミニ四駆のタイヤをつけられるタイヤ軸もすぐつくれそう。

ただ問題点としては、これ二つともどうやら絶版みたいなんですよねぇ…。(ネットで調べたら倍額くらいで売ってて絶句)


あとオマケもらったんですが
今これも売ってないみたいですごくもったいなくて開けられない・・・。

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おまけ、桜見に行ってきました




デジカメを落として壊したので泣く泣くスマホのカメラで撮影。
思ったよりは綺麗に写りました。