2014年4月21日月曜日

バッテリーとか

現在180mAhのバッテリを使っていますが、前回の中部大会の50m超えのコースで3走り切っても8V以上の電圧を保ってたので、今回軽量化の為少し容量の少な目のバッテリを買ってみました。
2セルのモデルではあんまりいいのが無かったので、 1セルバッテリを改造して2セルにすることに。(危険な上当然保証対象外なのでやる場合は自己責任で…)
ついでにハーフマウスに使えるかと100mAhの安いバッテリも買っておいた。
 そんで
 これを

こうして
こう。 
重さ8g~9g。 前のバッテリが12~13gくらいだったので結構軽くなった。

トレーサ用は5つ買ったんで2パック作って予備1個    だったはずなんですが、1個作ってるときに2セルとも爆破してしまいました。コネクタつけた後に仮絶縁してたテープをはずして最後にテープで本絶縁をしようとした瞬間に手が滑ってやってしまった…。
幸い用意してたビンに速攻で放り込んで大急ぎで外に持ってったので大事には至りませんでした。
(熱くなって パンッ     パンッ  と爆発したのは怖かった…)。
一瞬の気の緩みで大事故になるとこでした。反省。とりあえず塩漬けにして処分。
初爆発で改めてLipoの恐ろしさを思い知った。


 というわけで現在の重量。タイヤも暫定的に2g軽量ないつもと違う種類のブツをはかせてみました。
当初より合計10gほど軽量になりましたが、果たしてどう効いてくるかな。
バッテリも軽量化したはいいけど3週目で電圧下がりすぎてスピードでないとかじゃ話にならないので、一度でっかいコースで走らせて様子みたい。

今後の予定は、現在装着してるガタガタいってる中古の足回りを新品に乗せかえて、センサを変更ってとこかなぁ。
センサの基盤は設計完了。ちょっと重くなりそうだけど仕方なし。
というかそれ以前にまずお金をね お金を。あとコース。。。

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現在自宅にコースが無いのでちょっと制御部分のプログラムの見直ししてました。
去年一切マシンのログとかとらずに動きの見た目だけでパラメータ設定してたので、ちゃんとログとって見たほうがいいかなぁと思いなけなしのRAMで1秒分くらいのちょこっとログを取れるようにした。
ためしに去年のマシンのプログラムで台形加速をさせた結果

赤:目標速度  青:現在速度 縦軸:速度(エンコーダ値) 横軸:時間


なんか想像してた以上にひどいことになってたーーー!


見直してみたら速度制御の部分からすごいバグっぽいものが。速度のフィードバック制御でなぜか、制御量  = 目標速度 + 速度偏差に対するPID値 て感じの、なんか前半に余分なものついてね? みたいな感じになってました。
去年某氏に設定速度より見た目速くね?みたいなこと言われていたり減速がやたら間に合わないことが多かったのはこれが原因だったっぽい なぁ。
いらないんじゃねって部分とっぱらったら普通に追従しました。よく去年これで完走できたね…。
ログ大事 うん。

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ハーフマウスの部品はいまだに届かず。どうやら在庫非保有のRXマイコンがまだ入荷できてないっぽい。リードタイムも6月後半。うーん・・・。

と思って調べたらマ●ツに取り扱いあるじゃないですかやだー!
しかもDigi●eyより●ルツのが安いし。くっそー・・・。
とりあえず念のためにD●gikeyにはマイコン以外のパーツ先に送ってもらうことにしました。間に合わなさそうだったらマイコンだけマル●で買って間に合わせる。



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