2014年5月4日日曜日

そふといじり

ハード関係でやれることがないのでソフトをちまちま改修中。

今までジャイロはなんとなく角度が取れてた程度だったのでこれを期に修正+調整。
(去年のマシンは360度回しても300度くらいでしか判定されなかった)。
平滑化も数十ミリ秒平均して~みたいなものすごい遅れが出てそうなことやってたのでこれもいじった。
だいぶマシになった。360度回しても1ケタ前半~のズレ程度で済むようになった。
しかしガタガタ振ってみたり勢いよく回転させたりするとどんどん積分角がズレていくからどうしたもんかなぁ。まぁ今のコース記録だとそこまで影響無いけど。
一応このジャイロは2つの感度で出力してくれるので、これをいろいろしてやれば少しは改善するかなぁと考え中。
しかしジャイロ単体で角度取ろうとするとすごい大変なんだなぁと。

あと他人に言われて気付いたけどモーター回すとジャイロのAD値に30Hzくらい?でインパルス的なノイズが入ってた。何が原因なんだろ。
角度を取る分には影響特に無かったけど、制御に使うとしたらなんか影響あるのかな。

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