2014年6月29日日曜日

ボロボロ

月例会再び参加してきました。

トレーサ持ってったんですが、まぁ散々。
バッテリーパックのコード千切れる、マーカセンサのLEDの足が千切れる、半田クラックしたのか接触不良でセンサの反応なくなる等、デバッグ以前のトラブルだらけ。一ヶ月近く放置してたから拗ねられてる。。

やっぱ全体的に信頼性がないねと。 接触や歪みに起因してそうな接触不良結構な頻度で起こるので基盤厚を1.2か1.6くらいまで厚くしたほうがいいかなと最近思えてきた。もしくはゆがまないように肉抜き部分の穴埋めした基板にしたほうがいいのか。 いやでも重くなるし。


今日の走行で出せたタイムで前のマシン最速から3秒落ちくらい。
そもそも直線で3.5m/s以上出すとライン追従してくれない。というかラインガン無視でふっとぶ。バグか、ただのパラメータミスか。 しかしどんだけいじっても3.5m/s以上はライン手放しちゃう。うーん。
前のセンサのときは全力加速してもフラつきながらもラインつかんでたんだけどその挙動すら示さず。
直線3m/s制限かけてそれ以外のところで速度上げて悪あがきしたけどここが限界。直線多いし。
加速度は8m/ssあたりが安定ライン。 10m/ss設定ではうねうね箇所立ち上がりで滑ってとっちらかって吹っ飛び。


コースアウト検知実装したはずなのに反応しないと思ったら、ひとつ古いソースを使ってたというオチ。 それでクラッシュ+接触不良。  お粗末
コースアウト検知いろいろ考えてるけど、 ぶつかったて止まった という感じは速度偏差を見てればできるけど、ぶつかる前に止める というのが結構難しい。 
センサ全黒反応で一定時間経過したら停止というのが一番単純だけど、設定時間が:短すぎるとバンプ等で跳ねてセンサ値低下したり滑って一瞬ライン外れたりしただけで止まる:長すぎると暴走したとき隣のラインを拾ったりで条件クリアされる といったことが起こったり、そもそもコースから落下したとき、床が黒以外の色だった場合は検知できないし。
といっていろんな条件設定すると誤作動起こしそうで怖いし。 ジャイロ使っても直線的に暴走したら止まらないし。 なんかいい方法ないかな。 



あと制御も角速度ベースに変更てみたけれども、速度に対応させてちゃんと合わせこまないと反って高速走行時なんかはマイナスになったので、ひとまず普通のライン追従に戻した。現時点ではまだこっちのほうが相当安定してる。
というかウチの使ってる感じのセンサとは相性がよくない気がして。見れてる範囲がまず3cm割ってるし、最低でもセンサ位置固定じゃないと多分あわせ込むのに労力がかかりすぎる気が。センサ触ると動くし。。
ラインからの距離は取れるんだけど、センサがどのあたりを見てるかってのが結構あいまいな上に、センサひとつひとつも多分全部角度がズレてるから見えてる中心部分に線を引いたらゆがんでると思うし。旋回半径がかなりいい加減にしか出ない。


その後家持ち帰って走らせたら80cm/sで完走すらできない。。なぜ。。
あわせてきたパラメータが全然合ってないっぽい。もうあってないとかじゃなくてまったくライン追従しない。
うーん。 そんなに環境違うのかなぁ。
あとやっぱり思ったけど家コースグリップが無さ過ぎる気がするというかもうズルッズル。これにあわせていけば金沢大会でいい感じに走れるんじゃないか。


あと出たトラブルはRX62TのAD変換、12ビットと10ビットADを順番にかけると両方の何個かのポートの値取得できなかったり。取得タイミングがおかしいのか、LED発光時 - 消灯時 がマイナスになるポートが何個かあったり。ダメダメ。
終了フラグが立ってから読み込みまでに格納がまにあってないとかかな。。なんにせよ原因がわかってない。


完成してからここまでの惨状もあって、今年このマシンで戦える気があまりしてない。
前回のマシンと主要な部分はあまり変更加えなかったのに、普通に走らせるだけでここまで苦戦するとは思ってなかった。
前のマシンがどれだけ奇跡的なバランスで素直に走ってくれてたかってのがよくわかった。適当にパラメータあわせるだけで走ってたし。


まだ通常の過減速すら完成してないのでちょっとまずい。前のマシンで到達してた部分までが遠い。まだこのマシンでの新しい機能とかぜんぜんできてない。

これ大会までになんとかなるの かな。不安。めっちゃ不安。
作り直したほうがいいかな…とも思うレベル。
 
というかんじの収穫。
思ってた以上にやらなきゃいけないことが多いと再認識したのでよし。

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