2014年6月30日月曜日

センサ


今まで安全策で一定以上ラインから外れた場合はもう振り切れってことにして一定の値ブチこんでたけど、そこの部分も縁のセンサ使って強引に値出してやったらこうなった。
汚い色の線がラインからのズレ。

今まで使ってた部分が3cmくらいだったけど、これで無理やり5cmくらいの幅でライン拾うことはできる。
が、今まで使ってた真ん中の部分は割と直線的に出るけど、そこから先は計算方法の切り替えをしてるのでどうしても連続的につながらない。 切り替え部分が不連続なのでちょっと怖いなと。
まぁしばらくこれで使ってみよう。

センサ多くつければまっすぐ取れる部分が増えるだろうけどそれはそれでマーカ拾うから怖いので4つでできるとこまでやってみる。別途マーカ拾ってしまったときの処理とか考えるの面倒臭いし。

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圧着器具をヨドバシに注文した。
(必死に遠いマルツまでいったのに在庫無かった…)
AmazonにもあったけどAmazonなにやら最近届くのが異様に遅いのでよどばし。
明日あさってには届いてくれる かな。

ついでにホットボンドとかも買った。
バッテリーのコードやタブちぎれないようにこんどはちゃんとつくるぞ…。

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