2014年8月14日木曜日

パクり

お盆。 一日だけ休み。

金沢大会以来触ってなかったトレーサいじった。
両モータとも予備のピニオンに交換して走行。今のところズレてない。
もしかしたらあの時は衝撃でピニオンの穴がいっちゃったのかもしれない。

通常トレースが安定しない。カタカタカタカタギリギリギリギリみたいな音をたてながら走る。
Dが大きいんだろうと下げたら静かになるけどライン追従がひどいことになる。 
そのせいかモータがやっぱり発熱。PWM周期上げても下げても発熱。 うぐぅ・・・。
いろいろいじってみたもののカタカタ発熱と追従性が変なトレードオフの関係になってしまってる なぜ。
即興モーター冷却装置で走行の度冷やすという悲しい状況。

1.2m/s走行が安定しなさすぎだったので全走行最低速度1.15m/sまで落とした。やっとコースアウト率2割くらいになった。
というか走らせる度に走り方変わってる気がするんだけどこれキャリブレーションのトラブルかねぇ。。 更にかなりの頻度で段差とかでぶっ飛んだり何もないとこで何か拾って吹っ飛んだりなんだこれ状態。


速度落としてタイムが落ちたので苦肉の策導入。
ええまぁアレです。 パクりです。 おまけにゴールしてないしね。
もともとショートカットするような制御はWhitetip2から既に実装されてたので、区画の抽出部分だけを1日使って作った。難点はコースデータを書き換えちゃうので1回これやると以降もこの走行しかできなくなる点。。
ラインつかむときにゲイン小さくしないといけない気がするけど、今のプログラムだと微妙に出来ない仕様になってて悲しみに暮れる。いじるの怖いしなー。 ライン復帰でガクッってなってる。 
しかしこのマシンコース記録が激しく下手なので、ショートカットしたりしなかったり、変なところで目隠し走行始めたり。。。
(直線で角度が30度判定出てたり、角速度がR30ばりに出てたりとかとにかく全てが怪しい)
去年の決勝コースのあのRくらいなら余裕で直線判定しそうな勢い。なんかいい方法無いものか。
ちょっといろんなコースで実験したいところだけど、機会が無い。
今山一つだけでしか実験できてないけど2つ以上あったらどうなるんだろ。

ーー
先月の金沢大会後(7/22)にKKPmoに歯車発注したのにまだ発送すらされない。
大会までに届かなくても困るのでメール送る。返事無し。 またメール。返事無し。
3回目のメール。返事あり『メンゴメンゴ 今日まで2週間夏休みだったわ 2日後送るから』
まぁ夏休みなら仕方ないねー ⇒5日経っても発送されない。 
さすがにこう ね 相手ポーラントとはいえちょっと怒っていいかなこれ。
『next 2 days つったよね 3営業日以上経ったけどまだ?』と4通目メール。さすがにこいつ面倒くさいってブラックリスト入れられそうな気がする。
今発送されたら初級者大会直前くらいに届くような。微妙にこう、怪しい感じのタイミングになりそう。
なんで急いでるときに限って・・・。

今日メールが返ってきて
『大丈夫よ先週送ったから。サイト(多分製造状況とかのページ)更新できてないだけだから。
後で追跡番号送るね』とのこと。 大丈夫かねぇ・・・。

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