2014年11月24日月曜日

全日本

全日本大会いってきた。

結果はロボトレース予選決勝ともに11位、ハーフフレッシュマンは1位。 111。

ロボトレースはやはりR10が挙動不審だったのと、蛸壺のRが上手く認識できていなかったらしくそこで一気にタイム落としてた。3走目に至っては謎のコースアウト。予選でも長い直線で起こっていたので何かありそう。制御の部分でどうにかなってるのか、どちらかの自作エンコーダがおかしな値吐いたか。まぁなんにせよ実力相応の順位だったかな。
しっかし予選決勝とセーフティがかかる前にコースから落下→コース板に直撃してしまったので流石にダメージを負ったようだ。 固定用のピンヘッダが曲がってセンサ基板が歪んだ・水晶の半田がクラックしてた。
さて来年は曲がれないこいつをどうやっていじっていこうかね。新しいことしないとこれ以上上位にはいけんだろうし、今までのマシンみたいないい加減なコース記録では限界が見えてるしなにより出来ることが少ない気がする。


今年一番収穫があったのがハーフマウス。
初めてだし作って無事完走さえできればいい、という目標設定だったのでフレッシュマンで出たが想像以上に走ってくれた。現地調整のノウハウが一切無いので壁の閾値や目標値等は一切変更無し、ターンもほとんど調整できなかったが本番難なく完走。全探索は最後のほうでコケたが。
しかしこれならエキスパート予選くらいならもしかしたら突破できたかもなぁ といった感じだった。
まぁなんにせよハーフサイズなら迷路持ってなくてもがんばればこれくらいは作れるということが実証できた。上にいくには厳しいが。
今後の課題としては 走行中の横壁補正の見直し・壁切れ安定化・大回りターン・最短経路導出見直し といったところか。
ハードのほうも斜め時の壁切れや斜め時の横壁補正ができないのでセンサ部分だけ付け替えをするというのと、バッテリーがマシンにおさまってないので小型バッテリに変更する くらいはしたい。

懇親会や技術交流会では海外選手につたない英語でいろいろ聞いてみたが、いろいろな収穫が。
2位の台湾マシンに至っては割とショッキングなこと言ってて絶句。
やはり全日本は海外勢との交流もできて国内の人との考え方や作り方の違いとかが見えてくるので面白い。おまけに台湾とシンガポールに友達が増えました。


大会運営の方、選手の方おつかれさまでした。
あと流石ですお兄様。

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