2014年3月16日日曜日

あつたのもり

熱田の森ロボット競技会にいってきました。
新作マシンは持ってったものの、ひどい走りで3回完走できそうもなかったのでWhitetip3.0での出場。
結果はライントレース部門優勝でした。ヤッター!

去年初出場したときは変なとこで止まったり、スタートした瞬間にライン読めなくてぐるぐる回ってしまったりと散々な結果でかなりくやしかったのですが今年はリベンジできてよかった。


熱田の森はマウスの大会とはちがう層の人たちがいっぱいくるので普段とは違った雰囲気でなかなか面白い大会です。
そして出てくるステアリング勢のマシンが速いのなんの。常時2m/sくらいのスピードでかっ飛ばしてて非常に怖かった。タイムも僅差。

この大会でのロボトレースは最小半径が15cmなんですが、こういうゆるい半径のコーナーなら4輪のほうがグリップの限界が高いのでなかなかこういうコースとは相性がいいのかもしれません。
余裕が出来たら勉強もかねて熱田のルールに合わせたマシンも作ってみたいですね。ステアリングやら吸引やらいろいろ妄想は膨らみます。 妄想だけ。

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一応新作に前作のマシンのプログラムほぼそのまま乗っけて試走させてみたんですが、

直進は安定しますが急激なコーナーで振られたりゆるいコーナーでガッタガタ発信したり。動画では確認しにくいですけど。
ちょっとここまで走りがボロボロだとは思わなかった。前作のマシンよりはるかに限界が低くて遅いので、なんとかして前のマシンくらいまでは動くようにしないと・・・。


とりあえずむこう半年くらい大会がないのでどうやってモチベ維持していこうかな。




2014年3月11日火曜日

動いた

新型のロボトレーサとりあえずラインをトレースするところまでできました・・・。
ひとまず前マシンと同じスピード(スローで見た感じ1.2m/s)で走らました。
なんとかトレースはしてるもののすっごい不安定。まだまだパラメータが合ってませんね。

もっとスピード上げたいんですが、このセンサだとこれ以上のちょっと厳しそうです。
一個一個のセンサの視野角が狭い+非線形な出力なせいでかなり歪な形でライン位置がとれてしまっていてスローで走行を見てみるとコーナーをカクカク曲がってます。前のマシンだとそこまで目立たなかったんですが、軽量化して動きが機敏になったせいかモロに動きに出てきてしまった模様。
構造的に持ち運びとかでセンサ位置が毎回少しずつ変わってしまうので、無理矢理テーブル用意して線形化するよりも視野角広い+角度に応じて線形に近い形で減衰するようなセンサ探して変更したほうがよさそう。

今から引越しだのでちょっと時間がとれそうになくて熱田は旧マシンで走ることになりそう・・・。