やっちまった

ハーフ作成中に何度もミスってついに在庫が尽きてしまった。。

　マイコン半田付けズレる⇒剥がしたらパットごとはがれる＋足折れる
　モータドライバのピンがなぜか繋がってる⇒金属片をＩＣの裏側に巻き込んでた⇒剥がしたらパットごと剥がれる
　マイコン斜めにつける⇒直してたら足折る
　不注意でマウントを折る（半田でとめててパットごとバキッと）

などなどやってるうちに基板・マイコンなどの在庫がゼロに。不器用にもほどがある気が。
1回だけ完成しかけたけどもRX631と通信できなかったのが気掛かり（チェックしてるときに壊した）。

次作るときは動作実績がある5VのRX62Tあたりを使ったほうがいいか。昇圧組まないといけないけど。

まぁしばらくハーフ作成は凍結ですかね。お金無いしもう元気が無い。。

うぇぇ。

バッテリーとか

現在180mAhのバッテリを使っていますが、前回の中部大会の50m超えのコースで3走り切っても8V以上の電圧を保ってたので、今回軽量化の為少し容量の少な目のバッテリを買ってみました。
２セルのモデルではあんまりいいのが無かったので、 １セルバッテリを改造して２セルにすることに。（危険な上当然保証対象外なのでやる場合は自己責任で…）
ついでにハーフマウスに使えるかと100mAhの安いバッテリも買っておいた。
 そんで

 これを

こうして

こう。　
重さ8g～9g。 前のバッテリが12～13ｇくらいだったので結構軽くなった。

トレーサ用は5つ買ったんで２パック作って予備１個　　　　だったはずなんですが、１個作ってるときに２セルとも爆破してしまいました。コネクタつけた後に仮絶縁してたテープをはずして最後にテープで本絶縁をしようとした瞬間に手が滑ってやってしまった…。
幸い用意してたビンに速攻で放り込んで大急ぎで外に持ってったので大事には至りませんでした。
（熱くなって　ﾊﾟﾝｯ　　　　　ﾊﾟﾝｯ　　と爆発したのは怖かった…）。
一瞬の気の緩みで大事故になるとこでした。反省。とりあえず塩漬けにして処分。
初爆発で改めてLipoの恐ろしさを思い知った。

 というわけで現在の重量。タイヤも暫定的に2g軽量ないつもと違う種類のブツをはかせてみました。
当初より合計10gほど軽量になりましたが、果たしてどう効いてくるかな。
バッテリも軽量化したはいいけど3週目で電圧下がりすぎてスピードでないとかじゃ話にならないので、一度でっかいコースで走らせて様子みたい。

今後の予定は、現在装着してるガタガタいってる中古の足回りを新品に乗せかえて、センサを変更ってとこかなぁ。
センサの基盤は設計完了。ちょっと重くなりそうだけど仕方なし。
というかそれ以前にまずお金をね　お金を。あとコース。。。

－－－
現在自宅にコースが無いのでちょっと制御部分のプログラムの見直ししてました。
去年一切マシンのログとかとらずに動きの見た目だけでパラメータ設定してたので、ちゃんとログとって見たほうがいいかなぁと思いなけなしのRAMで1秒分くらいのちょこっとログを取れるようにした。
ためしに去年のマシンのプログラムで台形加速をさせた結果

赤：目標速度　　青：現在速度　縦軸：速度（エンコーダ値）　横軸：時間


なんか想像してた以上にひどいことになってたーーー！

見直してみたら速度制御の部分からすごいバグっぽいものが。速度のフィードバック制御でなぜか、制御量  ＝　目標速度 ＋ 速度偏差に対するPID値　て感じの、なんか前半に余分なものついてね？　みたいな感じになってました。
去年某氏に設定速度より見た目速くね？みたいなこと言われていたり減速がやたら間に合わないことが多かったのはこれが原因だったっぽい　なぁ。
いらないんじゃねって部分とっぱらったら普通に追従しました。よく去年これで完走できたね…。
ログ大事　うん。

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ハーフマウスの部品はいまだに届かず。どうやら在庫非保有のRXマイコンがまだ入荷できてないっぽい。リードタイムも6月後半。うーん・・・。

と思って調べたらマ●ツに取り扱いあるじゃないですかやだー！
しかもDigi●eyより●ルツのが安いし。くっそー・・・。
とりあえず念のためにD●gikeyにはマイコン以外のパーツ先に送ってもらうことにしました。間に合わなさそうだったらマイコンだけマル●で買って間に合わせる。

マウス実験機

去年作った初クラシックマウスのモータをロボトレース用に使用するためひっぺがしてしまって使えなくしてしまったので、勉強用にちまちま新しい子を設計中。
とはいえ3競技全部出るとかになると多分いろいろとおろそかになるので、（というかハーフマウスまだパーツ買えてないし）大会に出せるのは来年以降かな…と。

外形はお前はどこに向かってるんだとかいわれそうな外見は相変わらず維持の方向で。
順当にいけば7～8千円で作れるかな？といった感じで設計中。モーターが100円だしエンコーダ自作だし。パーツは手元にあったり○ツで買えそうなパーツで構成。
カッコ良く作って大会にネタでもってって見せびらかすくらいしたいですね（

ハーフ進捗：
やっと先日Digikeyでパーツ注文。足回り部品は他で買って既に到着。
ギアは追加工必須。どうやってやるかなぁ…。

トレーサ進捗：
走らせるコースが無い。作らないと。
緩いコーナでのガタガタ走行の問題を解決すべくセンサはサイドビュー広視野のブツを注文。しかし今のマシンのパターンとエミッタ・コレクタとアノード・カソードの向きが逆のためセンサ基板再設計必須。うげぇ。イナバウアーさせて強引に取り付けるという荒業をする手もあるけど見た目悪くなりそう。

ミニ四駆

年上の知り合いから、最近ミニ四駆にハマってるんだけど一緒にやらないかと誘われました。
家にマシン残ってないか探したらあったあった。

まさかのディオスパーダGPA。なんかこれ今絶版になっちゃってるみたいですね。

しかしミニ四駆てすごいですね。駆動系がネジを使わないでキッチリ固定できてしまう上にギアのかみ合わせもすばらしくいい。タイヤはワンタッチでつけ外しできるし、パーツも豊富で改造の自由度も結構高くてほんとによくできたおもちゃだと思います。これが600円ちょっとで買えちゃうんだからねぇ…。
今は小学生時代とかにミニ四駆ブームを経験した人たちがある程度お金を好きに使える年齢になって戻ってきているみたいでそれなりににぎわっているとのことです。ベアリングローラやCFRPプレートなどのお高めのパーツが増えてたのもそういう理由なんでしょうねぇ。
お金はそこまでないのでまぁ、お安いパーツでちょっと遊んでみます。


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パーツを見に小さい模型屋さんに行ったところロボットにも使えそうなホイールを見つけたので買ってきました。

ローハイトワンウェイホイールとナット止めホイール。

ミニ四駆の小径タイヤは直径17mmなのでMinizのタイヤがなんとかはめられます（緩くなりますけど）。Minizナスカータイヤだとホイールサイズぴったりみたいです。

ローハイトワンウェイのリアタイヤは見た目Minizタイヤの約２倍の幅があるので、二枚履きとかができそうな気がします。おまけにワンウェイ構造なので変則4輪の回転差吸収に使えそうです。

ナット止めホイールのシャフトはシャフトストッパーがついているので、これを使ってやればミニ四駆のタイヤをつけられるタイヤ軸もすぐつくれそう。

ただ問題点としては、これ二つともどうやら絶版みたいなんですよねぇ…。（ネットで調べたら倍額くらいで売ってて絶句）

あとオマケもらったんですが

今これも売ってないみたいですごくもったいなくて開けられない・・・。

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おまけ、桜見に行ってきました

デジカメを落として壊したので泣く泣くスマホのカメラで撮影。

思ったよりは綺麗に写りました。