2014年5月26日月曜日

SPI

はじめてのSPI通信。

加速度センサつないでやってみました。

RX62TのRSPIのポートにつないではみたものの、すごい設定面倒くさそうというかRSPIモジュールのマニュアルがもう????状態だったのでもう自分でIO叩いて通信するプログラム書いた。
ビックリするほどすぐ書けた。

しかし数日全然通信がうまくできなくて あれ~?って感じだったので諦めてRSPIモジュールで実験。
PDGというのを使うと楽だということらしいのでPDG導入してみたものの、エラーが出たりなんだので使うのに一苦労。なんかPセッションをオーバーフローしたぞオラァとかdoubleが単精度になってるぞコラァとか。
とりあえずプロジェクト設定でdoubleを倍精度設定にしてセッションの番地ずらしてみたらなんか動きました。まぁ動けば良し。

設定は面倒だったけど使うのは楽。設定関数使ってから、転送関数呼ぶだけで転送完了。
が、読めない。定数が入ってるダミーレジスタ読めない。

まぁ結局のところはんだ不良だったとかいうオチでした。 お粗末。

RSPIで読めるようになったので自分のプログラムでも読めるだろとやってみたら読めた。SPI 意外と単純。
I2Cとかなんだったのアレってくらいに単純。
クロックを上げて・下げてを間に何も入れないでやっちゃうとどうやら速すぎてか読み込めないっぽい。間にループ1回噛ませたら読み込めた。


ロール・ヨー・ピッチと回転させてシリアルで値吐き出したけどちゃんと加速度とれてるっぽい。
しっかしものすごいノイジーなんだなぁ加速度センサて。移動平均とってこれとは。
さぁ何かに使えるのかなこれ。



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コース作ったけどロボトレ進捗ゼロです()

2014年5月21日水曜日

コース

やっとこさロボトレースのコース作れた。

材料費4000円。
ホームセンターが家から近ければ3000円以下ですんだのに…(安くてでかい板が車に載らなかった
部屋にあった本棚を撤去、本をBOOK●FFの宅配処b・・・買取に出して部屋を広くして前よりデカめのコースに。

板はカラー合板というのがホームセンターに売ってたのでそれを使用。前のカッティングシートと比べてちょっと滑りやすい気が。

全長はマシンで測った感じでは10mちょっと。前回のコースよりも長い。一部競技規定無視。
曲率はR10~R30、ストレート1.4m、ショートカット微妙にできそうなシケイン、左右蛸壺(一個怪しいけど)などなど。
前回のコースは小型コーナーばかりで速度のあわせこみがまったくできなかったので、今回は少し大きめのコーナーを何個か用意。ストレートはかなり短くなっちゃったけど…。

完走率的にコース自体は前より難易度下がってるっぽいけど全体的に区間が短くコースの判別がなかなか難しくなった。
前作のマシンでは判定が上手くできずに緩いコーナでも最低速度判定出してしまっている。

しかしコースを変えるとマシンの要改善な点がすぐ出てくるのはやっぱりつくりが甘いんだろうなぁ。


ちなみに折りたためるので邪魔にならない。

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新しいセンサ ついにガードがついた
黒い場所でも2~3Vくらい出てる。回り込みがすごいっぽい。
使用上問題なかったけども。

さぁちゃんと走るのか




2014年5月18日日曜日

ひさびさ

の走行

今日は月例会にお誘いいただきまして参加してきました。

新マシン旧マシンとも2ヶ月ぶりの走行。
新マシンは制御とかジャイロ取得のとことかタイヤとかいろいろ変更してもって行きました。
とりあえず走らせたものの、やっぱり探索はガタガタしてあんまり安定しない、うねうねで吹っ飛ぶ、何故か三回目の走行だけひどいコース間違いして吹っ飛ぶ、立ち上がりでかなりオーバーシュートしてる、等でるわでるわ問題。
2ヶ月一切走らせずにテストもせずプログラムだけどんどんいじってたせいで余計に収拾ついてない。

ちょっと戦えるところまでもってけるか怪しいぞ新しい子…。 

バッテリのテストで旧マシンも全力で走らせてましたが、持ち運び中にセンサ結構曲がってたっぽいのに普通に走って、全力走行ではセンサズレのせいかとんでもなくフラフラ走ってるのにコースアウトしなかった。中身バグだらけだった割には意外とすごいぞこのマシン。

いろいろと試せはしましたがやっぱ宅コース作ってある程度調整してから持っていかないとバグ取りで時間つぶれたりしてもったいないなぁと。

しかしえらい豪華な顔ぶれでいろいろお話聞いたりできてよかったです。
お誘いありがとうございました~。

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あと今超絶に欲しいと思っていたプリンタサーバを譲っていただきました。いやほんと、偶然にも。
ネットでマニュアルを確認。[ 本製品はE社製のプリンタおよび複合機を無線LAN接続して使用できr~]
ウチのプリンタって全部C社だったような。 あっ。

2014年5月14日水曜日

はっそう

どうやら試作のセンサ基板が発送されたっぽい。
来週には届くかな。 今回はFedEXだからちょっと早いと信じたい。
あれDHLとかFedEXとかなんだっけあと 色々ありすぎてどれがいいのかサッパリ。
だからと じゃ中ぐらいの値段のヤツで・・・ って基準で選んでしまうあたりがちょっとさみしい。


ただ届いたところでコースがないので作らないと。と思いつつ全然動けてない最近。

いろいろ変更してるものの一切チェックできてないのでちょっとマズそう。


ちょっとプログラムいろいろ適当にイジりすぎて今まともに走らないだろう状態になってるので
大会シーズンまでにマシンちゃんと走るようになるのかな。ちょっと不安。
いやでも思えば去年基板発注したの7月くらいだった気がするし今年休学中で去年よりも多分時間あるから大丈夫大丈夫!  ・・・大丈・・・夫・・・なはず・・・。

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またやらかしてます。 もうやらかさないときのほうが異常事態というレベルです。
ジャイロのAutoZeroとかいう端子に今まで5V信号をブチ込んでたことが判明(耐圧3Vくらい)。
というかこの端子の機能動いてるのかどうかすらわかってない。
とりあえず抵抗無理やりつけて分圧でお茶を濁す。
よく壊れなかったね・・・。いやもう壊れてたりしないかなこれ怖い。
一応角速度に応じて電圧出てる 多分大丈夫。

このジャイロ予備がないので壊れたらこれ微妙に非常事態。
予算ケチって2台のマシンでジャイロモジュールを載せ代えて使ってます。
さらに最近のロットでは仕様が若干変更になっててそのまま載せれないという割と悲しい状態。
しかもジャイロセンサ自体が生産終わっちゃったとか不吉な話を聞きまして。
なんかもう嫌な予感しかしない。


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休学開始あたりからTwitter依存がヤバいとうすうす感じていたので垢消してただいま自粛中。
いやもうね、1万ツイートとか超えたあたりで あれ・・・ヤバくね・・・ちょっと使いすぎじゃね・・・? って結構思いましてね。
気づけばTwitter画面見てたり・・・ね。この時間ほかに出来ることあるだろ、とね。
寂しくなったら復活すると思います。

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佐川急便さんから一つ荷物が届いたんですが、ちょっとイラッ。
インターホンも鳴らさず不在表をポストにポイッ としてそーっと帰って行こうとしました。
思いっきり窓から見えてんですが。
思わず追いかけて呼び止めて無事荷物は受け取れましたが。

福井や奈良のときはヤ●トより佐川さんのほうが対応良かっただけに非常に悲しい出来事でした。
愚痴。

しかし数日後にもう一回荷物届くんですが同じドライバーだったらもう嫌だねぇ・・・。

2014年5月4日日曜日

そふといじり

ハード関係でやれることがないのでソフトをちまちま改修中。

今までジャイロはなんとなく角度が取れてた程度だったのでこれを期に修正+調整。
(去年のマシンは360度回しても300度くらいでしか判定されなかった)。
平滑化も数十ミリ秒平均して~みたいなものすごい遅れが出てそうなことやってたのでこれもいじった。
だいぶマシになった。360度回しても1ケタ前半~のズレ程度で済むようになった。
しかしガタガタ振ってみたり勢いよく回転させたりするとどんどん積分角がズレていくからどうしたもんかなぁ。まぁ今のコース記録だとそこまで影響無いけど。
一応このジャイロは2つの感度で出力してくれるので、これをいろいろしてやれば少しは改善するかなぁと考え中。
しかしジャイロ単体で角度取ろうとするとすごい大変なんだなぁと。

あと他人に言われて気付いたけどモーター回すとジャイロのAD値に30Hzくらい?でインパルス的なノイズが入ってた。何が原因なんだろ。
角度を取る分には影響特に無かったけど、制御に使うとしたらなんか影響あるのかな。