2014年6月30日月曜日

センサ


今まで安全策で一定以上ラインから外れた場合はもう振り切れってことにして一定の値ブチこんでたけど、そこの部分も縁のセンサ使って強引に値出してやったらこうなった。
汚い色の線がラインからのズレ。

今まで使ってた部分が3cmくらいだったけど、これで無理やり5cmくらいの幅でライン拾うことはできる。
が、今まで使ってた真ん中の部分は割と直線的に出るけど、そこから先は計算方法の切り替えをしてるのでどうしても連続的につながらない。 切り替え部分が不連続なのでちょっと怖いなと。
まぁしばらくこれで使ってみよう。

センサ多くつければまっすぐ取れる部分が増えるだろうけどそれはそれでマーカ拾うから怖いので4つでできるとこまでやってみる。別途マーカ拾ってしまったときの処理とか考えるの面倒臭いし。

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圧着器具をヨドバシに注文した。
(必死に遠いマルツまでいったのに在庫無かった…)
AmazonにもあったけどAmazonなにやら最近届くのが異様に遅いのでよどばし。
明日あさってには届いてくれる かな。

ついでにホットボンドとかも買った。
バッテリーのコードやタブちぎれないようにこんどはちゃんとつくるぞ…。

2014年6月29日日曜日

ボロボロ

月例会再び参加してきました。

トレーサ持ってったんですが、まぁ散々。
バッテリーパックのコード千切れる、マーカセンサのLEDの足が千切れる、半田クラックしたのか接触不良でセンサの反応なくなる等、デバッグ以前のトラブルだらけ。一ヶ月近く放置してたから拗ねられてる。。

やっぱ全体的に信頼性がないねと。 接触や歪みに起因してそうな接触不良結構な頻度で起こるので基盤厚を1.2か1.6くらいまで厚くしたほうがいいかなと最近思えてきた。もしくはゆがまないように肉抜き部分の穴埋めした基板にしたほうがいいのか。 いやでも重くなるし。


今日の走行で出せたタイムで前のマシン最速から3秒落ちくらい。
そもそも直線で3.5m/s以上出すとライン追従してくれない。というかラインガン無視でふっとぶ。バグか、ただのパラメータミスか。 しかしどんだけいじっても3.5m/s以上はライン手放しちゃう。うーん。
前のセンサのときは全力加速してもフラつきながらもラインつかんでたんだけどその挙動すら示さず。
直線3m/s制限かけてそれ以外のところで速度上げて悪あがきしたけどここが限界。直線多いし。
加速度は8m/ssあたりが安定ライン。 10m/ss設定ではうねうね箇所立ち上がりで滑ってとっちらかって吹っ飛び。


コースアウト検知実装したはずなのに反応しないと思ったら、ひとつ古いソースを使ってたというオチ。 それでクラッシュ+接触不良。  お粗末
コースアウト検知いろいろ考えてるけど、 ぶつかったて止まった という感じは速度偏差を見てればできるけど、ぶつかる前に止める というのが結構難しい。 
センサ全黒反応で一定時間経過したら停止というのが一番単純だけど、設定時間が:短すぎるとバンプ等で跳ねてセンサ値低下したり滑って一瞬ライン外れたりしただけで止まる:長すぎると暴走したとき隣のラインを拾ったりで条件クリアされる といったことが起こったり、そもそもコースから落下したとき、床が黒以外の色だった場合は検知できないし。
といっていろんな条件設定すると誤作動起こしそうで怖いし。 ジャイロ使っても直線的に暴走したら止まらないし。 なんかいい方法ないかな。 



あと制御も角速度ベースに変更てみたけれども、速度に対応させてちゃんと合わせこまないと反って高速走行時なんかはマイナスになったので、ひとまず普通のライン追従に戻した。現時点ではまだこっちのほうが相当安定してる。
というかウチの使ってる感じのセンサとは相性がよくない気がして。見れてる範囲がまず3cm割ってるし、最低でもセンサ位置固定じゃないと多分あわせ込むのに労力がかかりすぎる気が。センサ触ると動くし。。
ラインからの距離は取れるんだけど、センサがどのあたりを見てるかってのが結構あいまいな上に、センサひとつひとつも多分全部角度がズレてるから見えてる中心部分に線を引いたらゆがんでると思うし。旋回半径がかなりいい加減にしか出ない。


その後家持ち帰って走らせたら80cm/sで完走すらできない。。なぜ。。
あわせてきたパラメータが全然合ってないっぽい。もうあってないとかじゃなくてまったくライン追従しない。
うーん。 そんなに環境違うのかなぁ。
あとやっぱり思ったけど家コースグリップが無さ過ぎる気がするというかもうズルッズル。これにあわせていけば金沢大会でいい感じに走れるんじゃないか。


あと出たトラブルはRX62TのAD変換、12ビットと10ビットADを順番にかけると両方の何個かのポートの値取得できなかったり。取得タイミングがおかしいのか、LED発光時 - 消灯時 がマイナスになるポートが何個かあったり。ダメダメ。
終了フラグが立ってから読み込みまでに格納がまにあってないとかかな。。なんにせよ原因がわかってない。


完成してからここまでの惨状もあって、今年このマシンで戦える気があまりしてない。
前回のマシンと主要な部分はあまり変更加えなかったのに、普通に走らせるだけでここまで苦戦するとは思ってなかった。
前のマシンがどれだけ奇跡的なバランスで素直に走ってくれてたかってのがよくわかった。適当にパラメータあわせるだけで走ってたし。


まだ通常の過減速すら完成してないのでちょっとまずい。前のマシンで到達してた部分までが遠い。まだこのマシンでの新しい機能とかぜんぜんできてない。

これ大会までになんとかなるの かな。不安。めっちゃ不安。
作り直したほうがいいかな…とも思うレベル。
 
というかんじの収穫。
思ってた以上にやらなきゃいけないことが多いと再認識したのでよし。

2014年6月25日水曜日

かーと

ロボット進捗ないです。

悩み絶えずまた暫くウダウダ状態続いてましたが生きてます。一部にはご心配おかけしてますが生きてます。
 ただ最近体力の低下著しい。市外まで自転車で行けない。5kmこいだらバテる。ちょっとマズい。

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滋賀から知り合いが来たので、でかけました。
一部の今年越してきた中部勢の人と レンタルカートで遊びたいねー みたいな話をしてたのもあり、下見も兼ねて連れてってもらいました。
昔CMしてたし愛知では有名どころということで幸田にあるなんとかサーキット行ってきました。
位置的に名古屋はさんで反対側。めっちゃ遠い。

平日だけど結構人居ました。
その日はサーキットカートの方が貸切ということでレンタルカート場のみ営業とのこと。
お値段は…まぁそこそこ。 JAFの会員証があればちょっと安くなるようで。 持ってないけど。


とりあえず2回やってみた。
ペダルに足届かず、一番手前にしてもらっても奥まで踏めず、クッション二枚はさんでやっとかろうじ奥まで踏めた。でも曲がってるときGに負けて一番奥まで踏めない。 足の短さを再認識した。
あと腕も途中からハンドル握る力が無くなってきて、反力に負けてた。(力不足)
あと膝のとこの内側、なんか打ち身みたいな状態になった。


タイムの良い悪いの基準がわからんけれども。コースレコードは少なくともこれ無理やろレベル。
最初の方はコース全然覚えられなくて 滅茶苦茶怖い。けど突っ込むせいで何回かぶつけた。無鉄砲。

久々にやったけどやっぱカート楽しい。
ただ体力かなり使うので、走り終わったらもうゼぇハぁゼぇハぁみたいな状態。倒れそ。
あと腕の力というか握力無いとこれやってられない。
うん。体力つけよ体力。


ついでに併設のサーキット見たらFIATの小規模なレースがやってた。ラリーカーみたいな風貌の車。
F1以外のレース見たの初めてだけど、順位の入れ替わりが頻繁にあって面白い。
近くでみると結構速いし キャキャキャってタイヤの音が聞こえてかっこよかった。

車は怖くて運転できないけど、レース見るのやカートやは楽しいね。
いい気分転換になりました。



なんかカートコースの方5人くらいまでなら一緒に走れるみたいなのでア○キ他中部勢の人いつか一緒に行けたらいきましょう ね。 行けたら。
それまでに体力つけときます。

2014年6月10日火曜日

旅行とか

なぜか沖縄いってきました。

ピンクのLCCのセール使ったり2泊で4千円しないホテル使ったり超超ローコスト旅行。

タイミングよくアレな列車乗ることになったり

飯食ったり
魚見たり
おまけで観光名所的な岩場につれてってもらったり
海に入りたかったのに三日間ほぼ雨で気温も低かったので仕方なく観光してたり
空港で戦闘機見てたり。

まぁそれなりには遊べましたがやっぱレンタカー無いと非常にキツいなとは思った。
建物とか雰囲気が外国っぽくて面白かったですけどね。あぁでも海入りたかった・・・。
メインは海水浴とかにするはずだったのでちょっと残念。

あと那覇空港、ターミナルから滑走路がきれいに見える上に、旅客機の発着も多く、戦闘機やヘリや練習機や輸送機が結構飛ぶ上、海の向こうに船まで見えて、ここで飛行機見てるだけで1日つぶせるんじゃないかな って思うくらい楽しい空港でした。
離陸前の暇な時間に1時間くらい見てたんですが、T-4練習機がかなりの頻度で飛んでて面白かった。2機並んで滑走路に降りてきたり面白いものが見れた。
そういえば某桃LCCの沖縄でのターミナルが、貨物倉庫を魔改造した感じでした。というかバスが貨物専用 ってゲートくぐってたし…。

しっかし旅行は楽しいけど飛行機乗るのが嫌いなのでなんとか克服したい。今回も離陸の瞬間顔が引きつってたし胃に穴あきそうだったし。

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飛行機には関空から乗らざるをえなかったのでなんばちょっとだけ寄ってパーツの調達だけしました。ネジ類やスペーサ類、Lipoの充電ICとかボールベアリングとか。

今回初めてミニ四駆以外の620ボールベアリングを買ってみた。 10個入り1400円くらいだったか。
ただ後でネットでその商品調べてみたら『交換頻度が高い方向け』とか書いてあった。
タイヤに組み込んで空転させてみたらなんかミニ四駆のより回転が止まるのが早い。ただミニ四駆のよりは頑丈そうだしグラグラはしない。しばらくこれで様子見。

マシンはこいつ使って新しいギアつけたタイヤ作ってギア比を変更。これでもまだ最高速6m/sくらいになるんだよなぁ…もうちょっと下げたい。 ただ現在のマウントだとこれ以上の変更は無理っぽいのでひとまずこれで行く。

ラインセンサの偏差の算出をかなりシンプルに変更してみた。ただうねうねとかでマーカをラインセンサで拾ってしまったとき吹っ飛ぶ危険性あるので怖い。

タイヤをLMナロータイヤにしてみた。かなり軽くはなるけど接地面積がかなり小さいからこれやっぱりタイム落ちるかな。
あとミニッツのタイヤってつける向きがあるのね・・・。2年使ってたけどまったく知らなかった・・・。


現在のマシンの状態。 やっとまともに完走するようになった(まだ結構吹っ飛ぶけど)
前のマシンより安定してない上にまだ前マシンの探索速度まで引っ張れてないけど。
別件だけどマーカセンサが前マシンより1cmくらい後方についてるせいかコースの読み違い多い。

2014年6月2日月曜日

ふくい

大学祭があると聞いて金・土と福井の母校へいってきましたとさ。
 
鈍行で

まず驚いたのが

なんか敦賀駅がすごい綺麗になってた。一瞬降りる駅間違えたかと思うレベル。
福井鉄道(路面電車)の駅になんか変な電車が停まってた。じゃがいも国の国旗がついてた。
輸入? この前もなんか新型車両っぽいの入れてたし福井鉄道そんなお金あるの?


せっかく福井戻ってきたしとなじみのお店を回っていろいろ話をしてきたり、学科棟行って数人の教授に雑談がてら休学した旨と現状の話をしてきたりとと。
一部教授様にはこう 休学したこととその原因とウチの今の状況に対して まぁ いろいろ甘いよね さっさと次の手打てよ みたいな感じにボコボコにされて半泣きになったりとまぁ うん。 そんな感じで結構ダメージ。
しかし実際、研究室変更にしても中退して他大学院にしても次の手打つにはそろそろ時間がなくなってきてる。しかし何をやるにも怖くて決断つかず ちょっとマズい状況。泣きそう。


大学祭 サークルの展示を見に行く
後輩がもうこの時期にちゃんと走るマウスとかトレーサを作っていたので槍でも降るんじゃないかと心配になった。
ウチらの世代とか全日本大会前日に よっしゃ走った!! とかいうレベルだったのに。

展示でちっちゃいコースがあったのでマシンを走らせる
ちびっこが見てるなか吹っ飛んで全力暴走する
電源の接触不良で動かなくなる
泣きたい。

大学祭来てた他サークルのOBの人と話す
一人はウチの大学時代の知り合いと同じ会社の同じ部屋で仕事してたり
一人は先輩と同じ系列の会社に居て先輩の事知ってたり
意外と世間は狭い。


そんな感じ。