2014年7月31日木曜日

おまけ と 

そういえばこの前のときのスロー動画も撮ってたので載せとく。
トレーサと違って別に隠すべき情報でもないので。


もうちょっとR大きくして回ったほうがよさそう。
しかし既にプログラムの内容を忘れていじるの躊躇してる。

結構真ん中ズレて走ってたりするけどなかなかぶつからんもんだなと。
ただ135ターンとかが結構ぶつかりそうな怪しいライン描いてるのでちょっといじったほうがいいかな。
ただこの時点でライン取りとか考え出すと泥沼確定なので適当に組めて安全且つそれなりに走る方法模索。

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Elecrowに30分で設計した動くかもわからん充電器基板発注。 
わずか4日で『できたから送ったでー 追跡番号はコレやでー』ってメール着て、早ぇよ と感心した。
しかしEMS指定で送料1800円も払ったのに(基板代1000円)、発送から5日経ってもまだ追跡不能。EMSェ・・・。まぁCQだし仕方ないかとも思いつつこれなら千円以上安い普通郵便でもよかった気もする。
あと交換用のピニオンを発注したもののまだ1週間以上音沙汰無し。

台湾での宿は、2日間(大会までの)の短期宿泊は宿泊5日前じゃないと予約できないとお断りされてしまったので新しい宿探し中。(5日前とか絶対埋まってるだろうし)どっかいいとこないかな。
台北駅直結のコスモス大飯店とか楽だから泊まりたいけど一人だとクッソ高いのよね。 (2~3人で泊まれば割とリーズナブルだけど)。あきらめて安宿探し。

来月15日くらいまで給料入らず、残高と財布の中合わせて4桁前半円という状態。
航空券・基板・ギア・電子パーツ等早急に要るのでカード切りまくってしまってちょっと来月もキツいなこれ。

2014年7月26日土曜日

はーふ

1時間ほど迷路使わせてもらう機会があったので、ハーフ走らせてみた



中身金沢のまんま。加速度とスピードだけ上げた。
直線速度3m/s・その他速度0.4m/s、加速度6m/ss(追従してるか不明)。
ぶつかってるものの無調整でもこれくらいまでならギリギリ走るっぽい。これ以上長いコースだったりクネクネがあったりすると即死するけど。というか感想率5割未満だけど。
壁切れがへんなところで効いて壁突撃ってのが結構起こってて怖い。判定難しい。


ロボトレースは故障中。

2014年7月21日月曜日

金沢草の根大会

マイクロマウス金沢草の根大会お疲れ様でした。

帰りに米原あたりから頭痛がし始めて名古屋駅では吐きそうになってましたがなんとか帰宅して水分とってゆっくりしたら頭痛も吐き気も収まりました。
介抱していただいたUさんとHさんありがとうございました。一人で帰ってたら多分名古屋駅前で一泊するハメになってました・・・。
しかし何が原因だったんだろう・・・。

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大会結果としては、トレーサ新旧2台出して 4位と3位。 某氏のシンプルトレーサーに負けました。というか勝負する前に自爆。2台とも最短走行失敗という結果。
旧作は去年全日本あたりでも頻発してたセンサトラブル。移動時の振動でまたどっか半田が怪しいことになったっぽい。
新作はこの動画と同じようなことになって吹っ飛び。
 豪快。

調べたところソフトではなくハード側のトラブル。
コレ。
どうやらピニオンが加速走行中にタイヤ側に移動していってしまったらしく、それがタイヤに食い込んで左タイヤが回らなくなったらしい。右側はきちんと圧入されて動かないので、左側だけなんかの要因で穴がゆるくなってしまったのか。接着剤をつけるなり、それか金属ギアにしてネジ固定にするなりなんらかの対応をしないと今後また発生し得るので何かしら対策しないと。

ただ探索しか両方出来なかったことであった発見も。
旧作と新作のタイム差が0.0x秒差しかなかったので探索速度が大体同じってことがわかった。旧作の速度制御がバグがあるためどれだけの速度出てるかわかっていなかったため速度わからなかったのでラッキー。旧作探索速度は予想より0.1m/s以上遅かったようだ。


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作るの失敗したけどTwitterアカウント消したあたりからこっそり内緒で再製作してた初ハーフマウス公開。


マシン名:Falter
ドイツ語で蛾とか蝶とかその辺の意味らしい。英語の意味は今の自分のこと。

バッテリは1セル。
5Vマイコンをわざわざ昇圧してまで積んでる。
でもジャイロ・センサなどは3V。
おまけにノリで積んだデジタルの加速度センサが3Vなのでわざわざ双方向レベル変換ICを積むというドン引きされそうなことをしてる。
昇圧に2つのレギュレータにレベル変換にとやってたら基板1枚じゃ足りなくなったという。
基板の接合はピンヘッダで半田付けしちゃってるので、下の基板にトラブル起きたらいろいろ大変なことになる仕様。
前みたいに垂直尾翼ついてないのかと言われましたが流石にハーフにその余裕は無かった・・・。

デバッグ風景
迷路持ってないねん。
時には手で壁を作ったり白いメモ張立てて置いたり白いリモコン置いたり。
後でクラシックの壁だけ家にあったことを思い出した。



金沢大会になんとか走るとこまで持ってけたのでエントリーして持って行った。
家で設定したプログラム・パラメータ一切いじらず試走でいきなり完走。びっくり。
正直スラローム探索完走が出来たら目標達成というレベルだったので驚き。
スラローム最短走行も完走。まさかの斜め走行もバグ無く動いた。
本番では斜め走行はぶつかっちゃったけど。

試走での走行動画
速度は現状2段階。
かなり安定して走行してくれてます。
ただ横壁に対する制御のかかり方が異常に弱い気がするのと斜め走行中に加速しないバグが発生しているっぽい。(上の動画の時はちゃんと動いてたのにな)


ハーフはいい意味で、トレーサは悪い意味で色々収穫のあった大会でした。
出場ロボット写真

壮観。

2014年7月19日土曜日

前日

明日金沢にマシン持ってくってのに今日になって というかさっきになってやっとトレーサ触ってます。3日前から本気出すとか大嘘こきました。
そしてこのタイミングでトラブル多発してます。。ヤバい ヤバい

ぶつかった勢いでマウント曲がったのかなんなのかタイヤ回らなくなった。接着剤で今必死にくっつけてます。
で、乾くまで時間あって暇だからブログ書いたという流れ。


・さっきから新しく買ったタイヤつけて慣らし走行してたのに、全然タイヤ削れてくれない。バッテリ2本食いつぶすくらい走らせてもまったく減らない。まだほぼ新品状態。
つまりこれまったく家のコースではグリップしてないってことですねこれ。。 いやコスパはいいけどさ。現地でなんとかしよう。

タイヤにつけてるギアを接着するのを今まで忘れていたという痛恨のミス。今まで圧着で動いてたけど手で動かしたらモロに滑った。これ結構影響あったんでないか・・・。

あとモータの発熱がすごい。熱い。前もほんのり熱かったけど気温もあってか結構温度高くなってる。モータドライバは大丈夫なので何が問題だこれ。PWM周期とかかな。怖。 いまさらいじれないのでひとまず週末はこのままいかせる。
走りながら謎のカタカタ音してるからパラメータがおかしなことになってて変なとこで発振して負荷かかってんのかな。

ちなみに今自宅で走らせて完走率50%程度。板切れ目の段差のあるR10で吹っ飛ぶ。

2014年7月12日土曜日

ほびーしょっぷ

今住んでるところ、ロボットに使うミニッツとかのタイヤが売ってる場所が近くにない。
どうやら福井住んでるときに市内のラジコンショップとかホビーショップの類がほぼ全滅したらしい。

週末までにタイヤ要るけどわざわざタイヤ買うだけに電車使って往復千円以上出すのもな~って感じだし、最近自転車で片道20kmくらいまでならいけるくらいには体力戻ってきたので、自転車で洛西まで行ってきた。片道20km以下くらい。

ミニッツタイヤはほぼ全種類置いてあった気がする。ホイールも豊富。
D-nanoもホイール・タイヤかなり揃ってた。
駅からもそれなりに近そうだったのでタイヤ無くなったら土日エコきっぷ使って、名古屋の買い物帰りに寄って買って帰れそう。

しっかし愛知(北のほう)でのミニッツタイヤ事情があまりよろしくない。今把握してるのでは
一宮のTamTam:ミニッツ系の品揃えの悪い。タイヤのラインナップが絶妙。(ナスカータイヤは手に入るっぽいが他のタイヤが全然無い・ホイール類はほぼ無い)。駅からクソ遠い。
TamTamから北の方にあるラジコンショップ:ヘリ用の小型Hyperionの取り扱い有り・ミニッツタイヤそれなりに有。D-nano系はなさげ?。同じく駅からクッソ遠い。
大須のジョーシン:最近ミニッツタイヤが全部撤去された。パーツも在庫処分状態っぽい。

くらい。
というかよく行く名古屋とか大須から離れたところしかミニッツタイヤ手に入りそうな場所がないのが悲しみ。

やはり時代はネットショップか。ヨドバスィ。

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ロボット進捗? 
えーと ほらバイト忙しいから・・・。ほら・・・。来週に入ったら本気だすから・・・。
多分大会前3日くらいでがんばる。

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台湾に行く飛行機、いつもJetstarの3K724と3K721使ってたけど、今見てみたらどうやらPeachのが安いらしい(Jetstarはサーチャージ別表示だし)
うーん。どっち使うか。
JetstarだとKIX第一ターミナルとボーディングブリッジが使えるという利点はあるものの。(出国審査すっごい時間かかるけど)

2014年7月8日火曜日

とくになし

休学三ヶ月目にしてやっとこさバイトをはじめた。
明日は休み。
そしてバイト代1週間分が多分来週の金沢行きで消える。

ロボット進捗ないです。。 まじで。
来週になってやったらスイッチ入ると思います。多分。がんばる。


あ、進捗ではないけど、圧着工具買った。ヨドバスィ届くの早い。
圧着工具すごい便利。ちょっと高いけど。
今まで コンタクトにがんばって半田付けしたのにコネクタの奥までささらない!やり直しやクッソ!! ってなってたのがウソみたい。カンタンにつけられるし、コードも抜けない。すばらしい。
たまに強くしめすぎてコードぶっちぎっちゃうけど。

それ使ってバッテリパックは1個作り直した。だけど最後にグルーガンの先端で一瞬ショートさせて火花散った。そうだよね、絶縁に使うものだけど先端は金属だったよね、忘れてたよね。
爆発はしなかったけど多分中身劣化しまくってる。
もう心折れたので6g重い前のバッテリ使う。
出来合いの買えよといわれたけど、似た容量でHyperionの120mAhー2セルくらいしかないし、あれ180mAhと同じくらい重いし。。

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センサ固定型で今までマシンを作ってきてるけれども、探索速度(=R10突破可能最大速度)がせいぜい1.2m/sが限界な感じ。海外勢みたいに無駄なくらいキッチリ制御してようやく1.4m/sまでいけるかどうかだし、出たとしてもホコリでも拾ったら即アウトな速度。 超不利。
なんか速くする方法ないかなー。4輪を4モータ制御で回転差うまくつけたら速くなるかなぁ。なんて考えたけどモータ代だけでP●4二つ買えそうなのでまぁ無理ね。
センサの変更もねぇ…これ以上は前方重量増やして運動性能落とすだけだし。
なんか打開策無いもんかねぇ。
念のためと今年の2台目マシンを設計しようにも全然アイデアが浮かばない。
そんなことしてないで自分の今の限界である今年のマシンを仕上げろということでしょう。

そういえばこの前ミニッツのF1用のタイヤ売ってた。これリアは直径は27mmで横幅が16mmくらいあるので設置面積がLMタイヤより稼げそう。
ただグルーヴドタイヤなになってるのでどうだかな。使えるようならそのうち試そうか。。

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20日日曜日に金沢大会。前マシンとのタイム差を見たいこともあって2台エントリーしようか考え中。どうしようか。