2014年9月24日水曜日

台湾続きと

台湾大会について続きをー 書こうとしましたがアニキがもうそれっぽい事書いてるので大会についてはアニキのブログあたりを読んでください。


というわけで主に観光方面を

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大会前
日本人がやっているゲストハウス 台北2号に宿泊。 流石日本人が営業してるだけあってかなり綺麗。
オーナーさんに飯連れてってもらったり、夜楽しく雑談したり。
ホテルに泊まると毎度寂しいので、やはりゲストハウスのほうが
試走前日はディンタイフォン行ったり、おなじみ光華商場ブラブラしたり西門行って飯食ったり飯食ったり飯食ったり。
公館にある緑林寮に今年も行っていろいろ可愛いオリジナル画集とかグッズとか買った。
初台湾の時から台湾行く度に通ってるけど、毎回いろいろ商品増えてて飽きない。絵かわいい。
あと師大夜市行こうとしたが結局疲労でいけなかった。体力落ちたなと。

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大会後、日本からの参加組の数人と台湾観光。
大会のときより圧倒的ににやる気に溢れてるんですがこの人たち。
 いきなり十分とかいう微妙にマニアックなところ行ったり
 おなじみのところ行ったり
 夜に101登ったり。
メンバーがメンバーだけに半端なく疲れ色々楽しかった。
台湾は今回5回目だが、ここまでワイワイ楽しく観光できたのは初めて。
ぜひまた行きたい。

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その翌日以降
せっかく台湾来たんだし、と大会後数日間台中に行って観光していた。
逢甲夜市目の前の逢甲家(Taichung Hostel)というゲストハウスに宿泊。安いし夜市近いしでなかなかいい場所。Webページは台湾中国語のみだが、オーナーさんには日本語が通じた。
ネットに情報が少なかったので不安だったが、広いし割と綺麗でオーナーさんも宿泊客も皆フレンドリーでいいゲストハウスだった。
逢甲大学から台鉄・高鐵駅までバスで40分くらいかかるが、本数もそれなりに多く慣れれば苦ではなかった。 EasyCardも普及してるので乗り方で悩むことももう無い。しかし乗った回数に対して残高が全然減っていなかった気がしたが、何かの割引制度でもあったのだろうか。

泊まってた日本人は自分だけで、あとは全員台湾・香港・中国の人達。
宿泊者の付箋が張ってある場所を見たら1つしか日本語が無かったのであまり日本人は来ないようだ。
つたない英語でコミュニケーションを取っていたが、なかなかうまく伝わらず英語能力のなさを自覚。あちらの方々の英語能力はやはり高い。
日本の漫画について聞かれたり、観光情報交換したり何故か人生相談に発展したりといろいろ話せて楽しかった。


観光としては
日月潭を一周サイクリングしてきたり
 そのまま集集線乗ったり
 阿里山行ったり
噴水鶏肉飯行って飯食ったり。 美味いんスよここの鶏肉飯。
逢甲夜市毎日ブラブラしてたり。
西門に続いて逢甲にもまさかのアニメイトが進出してた。大学目の前。


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道に迷ってると話しかけてきて道案内してくれたり、海外から来たとわかった途端カタコト日本語で話そうとしてくれたりオマケくれたり値引きしてくれたりとやっぱり台湾は人が優しい。時々おせっかいだけどもやっぱりなかなか日本では味わえない雰囲気。なんというかいい意味でも悪い意味でもオープンだよね。

しかし初めて行った時からかなり地下鉄網が拡大してたり、街並みが少しずつ変わってたり、新しいものがどんどんできててすごい勢いで発展してるなぁと。

来年も いやできたら年内にでもまた行きたい感じ。
次はそれなりにtradisionalの中国語覚えていきたい。

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関西大会

動画・写真がちょっと用意できなかったが結果としてはロボトレース3位繰り上げ2位、ハーフマウス7位くらいだった。
トレーサは相変わらずセンサが壊れているのか試走中探索でラインの真ん中走らなかったりとトラブル起きまくっていたが本番はセーフだった。もう完全に運ゲー。
一番下のパラメータのみ完走。ショートカットは一応成功。復帰が非常に怪しかったが。
結局アニキのシンプルトレーサー通常版にすら負けるという感じで終わった。
厳しい。

ハーフはなんとか走った。フラフラしながら。 今のところハーフマウス始めてから大会完走率100%。
ななめ走行成功率0%。

景品がやたら豪華だった。
サーボモータ二つとそのコントローラ、温調半田を貰った。
生まれて初めての1000円以上の半田ごてだぃ。やっほい。
これで基板見られる度半田付けクッソきたねぇと言われる生活から解放されるのか。されないのか。

あとねじ山復活剤も貰った。普段100均のドライバ使ってたせいでWhitetip4のタイヤ留めてるネジのねじ山潰れかけてたので地味に助かるアイテム。

去年見学に行った関西大会と比べて人数も多く非常に賑やかな大会だった。運営の方々ほんとお疲れ様でした。

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デスクトップPC壊れた。
コンデンサが破裂してた。 ビデオボードのファンが止まって爆熱になってた。何かが燃えた芳ばしい臭いがした。
原因は不明。BIOSは生きてるけどどうやってもBoot失敗するのでSATAかIDEあたりの回路死んだか。ほかのOS入ってるディスク繋いでも失敗するし。
まぁ7年前に作ったのがここまでもったのでASUSのマザボ並びに当時のSeagateのHDDは結構な耐久力らしい。
しかし今回ばっかはどこを直していいか検討つかんし、そもそもパーツが中古でしか売ってないので探す労力もかかるし、どうしたもんか。
とりあえず一切お金無いので来年まで2万円台で買ったthinkpadでその場しのぎ。

2014年9月16日火曜日

マイクロマウス台湾大会

お邪魔してきました。ロボトレース競技参加。  

結果からいうと、加速走行はゴール部分のバグでゴール1m手前で停止。
探索走行だけ完走で5位。
実は前日までホテルで半田ごて握って修理してたのでなんとか走ってよかった。
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まず思ったのが非常にコースが滑る。普段の探索速度でうねうね、蛸壺が曲がれないので若干速度落として探索。
あと、超超大Rの短区間の連続が何か所もある為対策してないと飛ぶか速度落として大幅にタイム落ちる。
加速走行成功者がわずか3人という超超高難易度コースでした。3回走行全部完走した人は0人。



動画
 
正直この一番下のパラメータの最短でも成功すれば3位以内に十分入れただけに非常に残念。というか他のマシンが見たこと無い程速度落としてたのでもしかして1位とれたんじゃないか?
と同時にここまで壊れまくって前日パターンまで剥がれてた脆弱マシンがよくこれだけ動いたという感じ。飛びそうな場所も補正がちゃんとかかって減速して危なげなく走ってるし、これだけ読み飛ばししそうな場所がそろってるにも関わらずマーカーの読み飛ばしはちゃんと補正がかかったのか起こらなかった。結局2,3走目ともにゴール手前までは安定して走った。
そして走行停止の原因は多分3年前に書いて変更せず使ってきたゴール判定プログラムのバグ。 ここにきて出たかぁ・・・という感じ。

ハード的には脆すぎて失敗作感がやはり否めないが最終的には3.0より安定して走った。ただここまで壊れると早いがもう寿命であろうという感じ。全日本までは多分もたないかな。どうしよう。

大会に参加させていただいてありがとうございました。
Su先生、運営の方お疲れ様でした。


まだしばらく台湾に居るので細かいことは後日書きます。

2014年9月10日水曜日

台湾大会直前

どこかのブログで見たことがあるようなタイトル。

今年念願の台湾大会に参加させていただけることになりました。
というわけで明日から来週末ぐらいまで台湾行ってきます。休学中実質フリーター状態だからできる平日発の1週間滞在。大会後は台中に行きます。天気予報見ると来週まで雨予報。・・・。

で、肝心のマシンの状態ですが
直す気なかった新作マシンを結局復活させたので2台持ってく感じです。3.0が意外にもすぐまともに走ってくれたので修理する時間ができたのと、渡航の際に壊れたら・・・と考えるとやっぱ2台持っていったほうがいいなと・・・(心配性
チップパーツのとっかえと全端子半田当て直ししたらとりあえず動くとこまでにはなりました。

一応こんな状態。中部初級者大会のコースにて。

判定ガバガバにしてショートカットさせてますが、全力だと成功率1/3くらい。危険。
しかしH氏のシンプルなんとかにショートカットしてもタイム負けてる。ちょっと勝つの諦め気味。
いくつかの曲率がまだ余裕ありそうな感じなので速度上げるのも手だけど通常走行の時点であまり安定して走らないのでちょっと怖い。

勝たなくてもいいのでひとまず完走してくれればいいな という感じで。


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中部初級者大会出てました。ハーフマウスのみ。
斜め最短未だに成功しないので少し制御書き換えかねぇ。

2014年9月2日火曜日

旧マシン

急遽旧マシンのセットアップ というより去年のプログラムを故新作風に作り変え・モジュールの移植等行ってます。
速度の指定を今までエンコーダ値で行っていたものを物理値に置き換えたり、加速度をある程度細かく設定できるようにしたり(去年は3m/s 6m/s・12m/sみたいな設定しか出来なかった)、速度制御のバグ直したり。

いろいろ見ていると なんでこれで去年ちゃんと走ってたんだ と思うような部分が大量に出てきてぞっとしてるここ二日。
なんで目標速度よりこんなに遅いんだろ?と思ったらIゲインが全く足りてなかったとか。(去年の設定値の数十倍にしたらやっとそれっぽい速度で走った)。
この前書いたように目標速度に対する意味不明なオフセットが乗っていたせいで 若干高めの速度が設定されていた + Iゲイン不足で設定速度よりも遅く走っていた という感じで変に相殺されて目標速度っぽい速度で走っていた模様。
おまけに長距離走らせるとスタート時とゴール時であからさまに速度が違ったりしてたのもこれが原因っぽくて。これで全力加速減走行してたのが恐ろしい。
去年の全日本の時、46mのコースを探索で32秒台で走ってたようなのでR10とか相当危ないことになってたらしい。

んで現在の様子
だいぶ普通に走るようにはなった。

 めっちゃ動画カクカクで速く見えるけどそうでもない。

ショートカット付きの故新作には多分負けてる。

基本このマシンはR10はラインアウトしながら曲がってるようだった。スロー動画で見るとあんままっすぐ走ってなくてラインアウトするあたりから本気で曲がり始めてる。言ったらつねにふらふら走ってる。
の割にコースアウト率が1割以下。故新作と比べると非常に安定(?)してる。何故。
故新作は常にセンサの可読範囲からラインが離れることはなかったのに飛び出まくってたし。


なんかほんとに今年このマシンで行ける気がしてきたぞ。

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 whitetip偶数作は毎回不具合だらけに終わってしまってるのでじゃあもう一台作ればいいじゃん という感じに若干なってたりする。
たまには日本メーカーのモーター使って作りたいな! と思ってシーアイ化成さんと並木宝石さんに問い合わせ入れてみたところ、両方とも個人との取引はしません、という回答が返ってきた。悲しみ。 やはりコアレスモータは海外製しか選択肢がないのか。

大体周りの人が使うモーターがMaxonやFaulhaberの中でも固定されてきた感があるので、ちょっと違う感じのモーター使ってみたいなーとは常日ごろから思ってまして。どっかいいとこがいいモータ出してないかな。
ここはもう一度Digikeyで買える某社のモーターでもどうかな とか思ってしまってる。