2014年11月24日月曜日

全日本

全日本大会いってきた。

結果はロボトレース予選決勝ともに11位、ハーフフレッシュマンは1位。 111。

ロボトレースはやはりR10が挙動不審だったのと、蛸壺のRが上手く認識できていなかったらしくそこで一気にタイム落としてた。3走目に至っては謎のコースアウト。予選でも長い直線で起こっていたので何かありそう。制御の部分でどうにかなってるのか、どちらかの自作エンコーダがおかしな値吐いたか。まぁなんにせよ実力相応の順位だったかな。
しっかし予選決勝とセーフティがかかる前にコースから落下→コース板に直撃してしまったので流石にダメージを負ったようだ。 固定用のピンヘッダが曲がってセンサ基板が歪んだ・水晶の半田がクラックしてた。
さて来年は曲がれないこいつをどうやっていじっていこうかね。新しいことしないとこれ以上上位にはいけんだろうし、今までのマシンみたいないい加減なコース記録では限界が見えてるしなにより出来ることが少ない気がする。


今年一番収穫があったのがハーフマウス。
初めてだし作って無事完走さえできればいい、という目標設定だったのでフレッシュマンで出たが想像以上に走ってくれた。現地調整のノウハウが一切無いので壁の閾値や目標値等は一切変更無し、ターンもほとんど調整できなかったが本番難なく完走。全探索は最後のほうでコケたが。
しかしこれならエキスパート予選くらいならもしかしたら突破できたかもなぁ といった感じだった。
まぁなんにせよハーフサイズなら迷路持ってなくてもがんばればこれくらいは作れるということが実証できた。上にいくには厳しいが。
今後の課題としては 走行中の横壁補正の見直し・壁切れ安定化・大回りターン・最短経路導出見直し といったところか。
ハードのほうも斜め時の壁切れや斜め時の横壁補正ができないのでセンサ部分だけ付け替えをするというのと、バッテリーがマシンにおさまってないので小型バッテリに変更する くらいはしたい。

懇親会や技術交流会では海外選手につたない英語でいろいろ聞いてみたが、いろいろな収穫が。
2位の台湾マシンに至っては割とショッキングなこと言ってて絶句。
やはり全日本は海外勢との交流もできて国内の人との考え方や作り方の違いとかが見えてくるので面白い。おまけに台湾とシンガポールに友達が増えました。


大会運営の方、選手の方おつかれさまでした。
あと流石ですお兄様。

2014年11月21日金曜日

前日

試走会参加
なんか速いマシンだらけ。
学生大会 のコースが試走用においてあるが、既に大会時の優勝タイムなど秒単位で楽々超えられていて愕然。

自分のマシンはというと、正直遅いし安定性が皆無。小Rについてはグリップがありすぎて曲がらないといった状況。R10で跳ねながら曲がってるマシンとかなかなか居ないんじゃないだろうか。
ハーフマウスは壁切れがどうやら相当悪さをしているらしい。上手く走らない。

正直 やばい。
まぁやれることもないのでホテルでのんびりして寝る。

2014年11月11日火曜日

どうが

そろそろ公開してもいいかなということで6輪トレーサの動画。 
中部地区のときのだけれども(学生大会動画撮り忘れた)

 今のところ完走できてるのはこのパラメータのみ。3走目が一度も完走してない。(WT4もそうだったが)
毎度2走目、3走目 と2個分しかパラメータ作っていかないのでもうちょっと柔軟に対応できるように増やすべきか。けど速度を段階的にしか設定してないし全部手打ちなのであんまやりたくないんだなこれが。

最後輪に負荷がかかるとタイヤが曲がるのか噛み合わせが悪くなったり、マーカ読みのプログラムちょっといじったらそれがバグ起こしてて中部・学生大会と両方で誤作動して吹っ飛んだりとちょっとやばめ。 こういう不安要素はなかなか怖い。

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さて6輪の効果のほどは・・・というと
さっぱりわからん という感じ。特に動きは変則4輪とかわってないように見えるが。
ただゴリゴリ言いながら曲がっててタイヤの減りはものすごい早い。タイヤ6個も変えないといけないので経済性は最悪。(市販タイヤ1セット4個入りだし…)

重量増えただけであんまり利点無いような感じはしてしまう。
まぁ効果が実感できるような制御をできてない、またはそんな速度域に達してないのかもしれないが。しばらくいじってみて様子みるしかないか。

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とはいいつつ気力が沸かずなんもできてない。
ロボットも進路のことも手付かずでそろそろ いろいろ やばい

2014年11月3日月曜日

学生大会

マイクロマウス全日本学生大会いってきました。
0泊3日で。

朝バスで東京駅に到着。あまりに時間が余ってたので東京駅から徒歩で豊洲へ。
体調そんなによくないのに何やってんだといった感じ。

結果こんな感じでした。

ロボトレースは新作と旧作あわせて2台エントリー。
コースはこのような感じ。
簡単に見えるけどコーナー中に加速する箇所が何箇所もある為非常に危険なコース。
実際に両マシンともに3走目で一番局率の大きい場所で姿勢乱してコースアウトしてる。
両方ともその部分の速度は3.5m/s程度の設定だったが、加速度上げてたので加速中に追従できなくなったのかなと。大きい局率はテストできないのでパラメータが適当にあわせてあるってのもあるけど、なんかパラメータ合わせただけじゃ解決できない気がしてる。

あととある学校がなかなか速いキットを持ってきてるので抜かれそうで恐ろしい。
コース記録してないといいつつ14秒の機体が居て怖いなーと。
2走目は相当安全な速度と加速度に設定してるが、これをもうちょっと底上げしておかないと怖い。3走目は無理しすぎてるのでここ1年大会では一度も完走していないし。

あるマウサーに その局率でその速度じゃぁ全然横Gかかってないじゃないか と言われたが確かになぁといった感じ。
まぁ場合によっては曲がり始めで加速する必要がある点、曲がってる間も常にラインを見てると点や曲がる半径や角度が一定ではない、といったところでマウスとは違うのでなかなかマウスみたいなレベルで攻めるのは難しい気がする。
中でも曲がってるときの加速はどうしたもんかね本当に。



ハーフマウスは1回探索成功したのみ。迷路はこちら

えっ  えっ って感じ。
普通に足立法だと見事にギザギザトラップに突っ込んでいく。そして袋小路無し。
全探索しないとえっぐい最短走らされることになるしそもそもの探索難度も高い気がした。
学生大会でこのレベルを出すのはちょっと・・・といった感じではある。(年齢的にフレッシュマン多いだろうし)
完走たった4台/13台。最短成功上位1台だったかな?
はいそのとおり最短完走しませんでした。

探索は2回やってやっとゴールまでだけはいけた。帰りにコケた。
そして最短しようと思ったらまさかのマップがお亡くなりになってた。なぜー。
バグかもしくはいつものバッテリー接触不良でリセットかかったか。(マップはRAM保存)
やっぱりデータフラッシュ使わないとダメかね。。。

ここまで出た大会全て最短成功してたけどここで記録途絶えました。
というか探索にあまりに時間かかりすぎてるので探索速度上げた上で安定させないとダメな気がしてる。
ちなみに試走後走らせたのがこれ。まぁこれ完走しても1位に勝てなかったけど。


とまぁ楽しい大会でした。運営の方々ありがとうございました。

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そんな感じ。
今日朝帰宅したがまた風邪悪化してない・・・?って感じで咳が止まらない。一週間以上風邪治らないとはこれはなかなか・・・。

銀行から引き出せるお金が無い状態+手元に野口3枚という少数精鋭で東京行ったがなんとか家に帰ってこれた。(野口全員死んでたら名古屋から自宅まで15km歩くつもりしてた)
この状態だけど全日本大会の宿どうしようね。 マジで・・・。今年もネカフェ・・・?