2015年11月29日日曜日

はーふ動画

大会前残り1週間くらいで頑張って実装したのに本番走れなかったので走ってた時の動画貼っときます。
一応これくらいは走ってました。。


これが一番安定した速度でほぼ全ターン0.45m/s。 加速度はこれでは流石に遅かったのでこの後2倍に上げて6m/ssに。
一番上のパラメータだと90度ターンで0.7m/s設定になっていたが調整しても稀にしか完走できず。上の人たちは本当にどうやって曲がってるんだろうか。
本当にマウスは難しいなと。

2015年11月23日月曜日

全日本大会

全日本大会お疲れ様でした。
研究室関係で色々あり徹夜の後今朝6時に帰宅。死にそう。

マシンの体調不良は予選前日になんとか修復したが今度は本人の体調不良。立ちくらみの酷いバージョンに襲われ続けた二日間。
そんなことはさておき結果は、ロボトレース5位、ハーフマウス決勝最下位(認定証もらい忘れた為順位不明)

まさかの時間をかけなかった方が好成績。



ロボトレース:故障の事もあり去年のよりも探索・最短ともに速度を落とした最高速2.7m/sという今年最低のパラメータで走ったがまさかの5位タイムだった。直線が少なかった+シケインで減速しなかったのでそこまでタイムが落ちなかったようだ。
また去年の台湾大会用に対策した連続マーカー直後のR10や、大Rにあるシケインやほぼ直線シケイン、すべて出てきたのである程度相性が良かったのかもしれない。上位のマシンは結構そこでやられていたような気がする。

3走目は、このマシン最後の走行ということでもう直線1.5G以上の加速度、最高速はフラつく3m/sあたりに、低Rからギリギリまで速度を上げた最高パラメータをブチこんでみた。しかしマーカー読み飛ばし補正が効かないほどマーカを読み間違えたらしく吹っ飛んでしまった。

今作は伸びない最高速とバランスの悪い6輪に足を引っ張られて最高加速度以外予選上位マシンに勝ち目がないスペックの車体になってしまっており半ば諦めていたので予想外の結果。。
マシンがもう寿命のようなので今大会で引退させる予定(新作が間に合わなかったらまた出てくるかもしれないが)。
とにかく最後に本当に頑張ってくれた。


ハーフマウス:やはり32x32迷路は難しかった。金曜時点で16x8迷路で安定して探索できていたので大丈夫だろ思っていたが、本番迷路では3回も探索失敗。探索を速度や補正方法違いで8個用意してたのでそのうちの1つが当たってなんとか4回目で探索成功。最短走行はせっかくなのでとかなり速めで走行したが長い直線でスリップが大きかったのか壁切れミスったのか2個目の直線で曲がる位置がズレ3個目の直線でぶつかってしまった。せっかく斜め走行入れていたのに斜めにたどりつく前にぶつかり悲しかったが、あれを探索出来ただけでもかなり満足。

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今大会は前大学での後輩達に予選・決勝とも後ろの順位につけられた。皆一人一人自力で設計・加工しオリジナル車体を作り、それで何名も決勝進出、上位に食い込んできていた。更にそのうち何名かの3年生はマウスでエキスパート決勝にも出ている。またバイク型トレーサや変態配線マシンなど、形はどうあれ人とは違うことをやろうとしている変態が増えてきておりいい傾向だ。
自分たちが所属していたころは工作機械の使い方も知らず、未完走・予選落ちが当たり前の弱小サークルだったが、当時とはえらい違いだ。本当に最近の成長が著しい。既に自分よりも彼らの方が技術を持っているのではないだろうか。そろそろ抜かれるのも時間の問題になってきた。

また今所属している大学のサークルの子達もここ1か月かなり頑張っており、ハードもソフトも1か月前に比べてかなり進歩していた。まだまだ経験値不足ではあるが、失敗を重ねてどんどん成長してきている。来年には前大学の後輩達とバトルを繰り広げてくれることだろう。 非常に楽しみだ。

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今年も色々な人の新作や話が聴けて勉強になったしモチベーションを少し取り戻せた。
また海外勢とも今年は積極的に話が出来たので色々情報を貰えた。こういうのをマシンにフィードバックできたらいいな。

全日本大会本当に楽しかったです。
運営の方々ありがとうございました。

2015年11月20日金曜日

大会前

ロボトレースの最終確認をと走らせようとしたら動かない。
原因不明のハードトラブルで壊れる。
徹夜で直すが直らない。

ラインセンサのLEDが一部光らない。センサ基板を作り直すまでしたが動かない。
仕方ないので光らないセンサLEDを外して走ることにする。パラメータがズレるし動作が不安定になったが走れないよりはいい。
旧作を使うことも考えたがそもそも旧作が破損で動作不安定だからとこのマシンを作ったんだから当然使えるわけも無く。どうしようもないな。
棄権や予選落ちもおおいに考えられる非常に危険な状態。まぁいいか。


数日時間を使ったハーフマウスはそれなりに順調。色々コースを試したが半分くらいの確率でゴールは出来ている。速度は遅いが最短も壁にガンガンぶつかりながらそこそこの確率で完走できるところまできた。
おまけにハードトラブル一切無し。素晴らしい。
探索くらいは完走したい。マウスのエキスパートは初めて出場なので楽しみ。シードとして宇宙人クラスに挟まれての出走なので胃が痛いが。 探索できずに2~3分で退場は避けたい。

試走は大学祭を見たいのと研究ミーティングがあるのでパス。 では土曜日に。

2015年11月15日日曜日

探索

昨日あたりから大会1週間前ということで少しだけやる気が出たのでいじる。
トレーサは完全に捨ててハーフを残りの一週間でやることにした。


久々に走らせるともう探索がどれだけやっても安定しない。今までの迷路は運よく完走していたんだろうという感じ。いつもと同じ真ん中をあまり走れていないフラフラ走行。
壁制御がもうほとんどといっていいほど効いていないようでズレたら真ん中に戻るまでに数区画要する。かといってゲイン上げたら探索失敗が増える。櫛が来たら一発終了だ。

あとは信地旋回がやはり何度やっても中心が出ないし目で見ても180度回ってないことがわかる。モータが回りだすタイミングが左右で違うようにも見える。原因はハードだろうか。

おまけにターンが起こる場所でよくやる前壁補正が見事にズレまくっている。どうやら左右に壁がある場合は干渉して値が変化して微妙にズレてしまうらしい。更に横壁近くになった状態でやってしまうと横壁に引っ張られてターンしてしまう。

あとホコリが少しでもつくと前壁制御中にタイヤが空転することが発覚。1年かえていないタイヤがすり減って車高がさがった影響かとも思ったが手で押したりしてみても浮く様子がないのでどうやら別の要因らしい。

とりあえず探索だけでも問題山積みでこのあたりを解決しないことには32x32迷路だと探索もできずリタイヤかな。
去年は細かいことを気にせずやっていたのでこの辺そこまで気にならなかったが、一つ一つ気にしていくと本当に難しい。

一週間と言ったが大学もあるので実質2~3日使えるかなってとこなのでどうなるかな。



2015年11月8日日曜日

きばん

とどいた 来年用。 パーツとかはすべて未発注。

製造ミス?っぽいのが一か所。一応問い合わせはするが対応してもらえるかどうか。

そしてカードの引き落としこれ、結構、ヤバそう。払えるかな。払ったら家賃払えないとかなりそう。
冗談抜きで結構ヤバい。
基板ポチってしまっただけでこの状況になるの結構ヤバい。

2015年11月3日火曜日

学生た…

と見せかけて入間基地航空祭。

ついに見れたブルーインパルス。
2013年の学生大会翌日に入間行ったときは悲惨なほど激混みして基地内に全然入れず入ったら入ったで飛行途中中断になり結局見れずじまいだったので。
更に遡れば2011年福井に住んでた時に小松行ける!ってなったらタンク落下で航空祭中止。去年も愛知で見る機会が!となったら声の大きい団体が云々的な感じでアクロバット飛行中止で見に行かず。

迫力が素晴らしい。初めてF1を生で見たときのようなあの、テレビや動画と全然違う!っていうあの感じ。飛行機ってあんな真上に向かって飛べるのかとか、こんな速度出てるのかとか、あととにかく速い。もうなんといったらいいかわからないがとにかくすごい。想像以上だった。

ブルーインパルスの他にも有名なあの空挺団が来てたり、T-4の油圧式装置動かしてるのが見れたり。 人が多すぎてそこまで回れなかったが十分楽しめた。

飛行機ってあれだけの推力を発生させるエンジンをあの回転速度で回していて、且つ翼等にも恐ろしいほどの力がかかっているはずなのに、長時間飛ばしても壊れない、というのはほんと恐ろしいなと思う。その辺かなり厳密に設計して加工も恐ろしいほどの精度でされていて、且つメンテもしっかりされているんだろう。個人であそこまでは無理だと思うが、そういうものつくりは見習いたいところ。毎度自分が個人で作ったロボットなぞ1年持てばいい方っていう状態だし…。


まぁなにはともあれ楽しかったのでまた行きたいな。
なんか最近遊びにいきました日記ばっかりだなと思うが、去年までがロボットに偏りすぎていたのでまぁこれでもいいかな。技術系ブログと謳ってるわけでもないし…。遊ぶの大事







ロボットの進捗?知らない子ですね。
というか思い返せば今年ほとんどトレーサもハーフもプログラムいじってないよね。
つまり全日本大会では両方去年とほぼ同じ走りをして去年と同じ部分で吹っ飛ぶと思う。
トレーサはまぁ別段それでもいいけど、ハーフがよりによって32x32の大迷宮を、しかもおそらく宇宙人に挟まれた順番で走(らされ)るのでこの時点で「もうやだこの競技(by M氏)」状態。気分が重い…。
けど平日に大学院の研究や課題や書類片づけながら睡眠時間削ってまでデバッグやるだけのあのころの体力と気力はもう無いよー。体力と生命力の衰えを感じる。これが大人になるということか。

2015年10月26日月曜日

中部地区…

大会と見せかけて不参加。
ちなみに来週の学生大会も不参加。修士の年齢は過ぎたからもういいかなって感じなので以後も多分参加しない予定。

一応新作設計はこの1週間で終わったが、パーツ製造発注したところで今年は載せる部品を買えそうにない。
まぁ間に合わせる気もあまりなかったので、お金がある時にゆっくり完成させよう。そんなときがあればだが。

しっかし6輪機が台湾大会のアレで相当ダメージ負っててもうすぐ再起不能になりそう。予備パーツは1セット分だけあるが今更直すのもなって感じ。 調整で走らせるのももうかなり危ない状態なので現状維持で全日本持っていく予定。基板厚1mmはやっぱやりすぎたなと反省。内部で配線が切れる。

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前言ってたように吸引についてーとかやろうとしたけど他の人参考にしただけなので大して書くこと無いなということに気付いたのでやめ。 ファンも他人の試作品を貰っただけだから勝手に公開は出来ないし、スカートについても教えてもらったものなので書くのをの躊躇う。
まぁ一言で言うならなんか適当に作っても遠心ファンつけてりゃ意外と吸えるよ という感じ。
通常トレーサで使うことも無い技術なので大して説明の必要もない気がする。

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というわけで中部地区サボってどこ行ってたかというと国分寺近くにある美大に行ってた。
ずっと行きたかったのよね。美術系のとこの大学祭。
もう入り口から気合の入り方がヤバい。
露店一つ一つとっても看板や外装のやる気が、というかクオリティが高すぎてすごい。
普通の大学の大学祭をイメージしてたが想像以上だった。展示もかなりの数が行われていて1日で回りきるのがかなりキツいレベル。 あと何故かプロレスをやっていた。
あとフリマのブースがいたるところにあって、学生の作品等を売っており本当に一日中楽しめた。
色々見て思ったがやっぱり基礎をちゃんと学んでいる人の絵とかって見てて綺麗だなと。

しかし製作者一人ひとりそれぞれ表現したいものを持ってて、その人なりの表現をしようとしてて、なんというかそういうことが出来るのは素晴らしいなと思う。
ここまで右倣えでやってきてしまった身としては、こういう自分を表現することが出来る人は羨ましい。自分は臆してしまって自分の考えすら人に言えないというのに。

非常に楽しかったので今度また別の大学祭行ってみたい。

2015年10月1日木曜日

たいわんりょこう

北信越後から今日の今日まで熱出したり吐き気起こしたり体調不良続き。そして今日から大学院。
関西大会はまた後にして、今回は個人的に大会前にしていた台湾旅行の内容をざらっと簡単に

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初日は成田からEVAで桃園機場へ、
キティーちゃん仕様だったが見た事ないキャラばかりの外装。


夜は台北のゲストハウスへ。その後オーナーとちょっと治安が悪いと言われる辺りをぶらついていた。裏路地にたたちんぼの女性が集まって居たり、いい子居るよ的な感じで声をかけられたりした。そういう場所らしい。 ちょっと怖かったが面白い雰囲気ではあった。

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二日目はバスで高雄まで。
普通のバスに乗ってもおもしろくないので、和欣客運の2列シート車、白金座艙というのに乗ってみた。

想像以上だった。全力で足を延ばしても全く前に届かないほどのシートピッチ、フットレストやリクライニングはすべて電動、しかもシェル型なので全力で座席を倒しても後ろを気にする必要が無い。最高のすわり心地、というか寝心地だった。
またコンセント、マッサージ機能というよりただのバイブ機能、微妙に画面サイズの合っていないタブレット、ヘッドホン等が備え付けられている。タブレットでは専用ソフトで音楽や上下が微妙に切れた映像作品が見られる。新劇の巨人とかデスノートやCCさくらが入っていたような気がする。
ちなみにこれで600元。(=2200円くらい?)新幹線や鉄道より安い。

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高雄ではTakao bayというゲストハウスを利用。ノープランだったがオーナーが親切で色々情報をもらったり飯連れて行ってもらった。
以下書くのつかれたのでほとんど写真だけ。

 海岸の倉庫地帯を改装した芸術特区?という場所。壁画以外には謎の、本当に謎のオブジェが大量に。
 その横にある旧車両基地を利用した公園。

いくところまでいってしまった高雄MRT。
公式がこれやってて大丈夫かなってくらい色々危ない注意書き。


 愛河
沸光山と記念館。

牛肉麺。

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2日滞在してそのあと特急で嘉義へ行き噴水鶏肉飯で飯を食い、また特急移動で台中の宮原眼科行ってお土産を買う去年と同じような流れ。
台中からは干城バスターミナル→板橋行の高速バス利用。あまりの混みっぷりに今度から金曜とか夕方とかはバス使うのを控えようと思った。というか高速道路での交通マナーがアレすぎて生きた心地がしなかった。

その後ホテルロビーに日本勢とピッタリ同時に到着し合流。といった感じだった。
合流後の観光はU宮さんのブログあたりで書いてくれてるので見てください。

2015年9月23日水曜日

台湾と北信越

大会出た翌日、昼まで海外勢+日本人1名と街をブラブラして帰国。
そして翌日車に乗って新潟に連行され北信越大会。
やっと今帰宅。かなり疲れた。明日も大事な用事があり、土日には関西。ゆっくり寝たい。

簡単に結果を報告すると、
台湾は4位…探索走行のみで加減速走行は途中で吹っ飛んだ。吸引のせいで過剰にグリップしてインカットしていたらしく見事に直線前のマーカーを読みそこなったらしい。高速で探索走行させていたので4位。

北信越は、トレーサは入賞無し。 旧作はマーカセンサが死んでいて加減速走行時スタート直後から吹っ飛び、Xは吸引機ということで除外。
そしてハーフがラッキー2位。K峰さんの策略でシード譲られ非常事態。どうすんのよこれ。マジで。    マジで。
去年の東日本あたりからまともにいじってなくてどんどん安定性無くなって最短も一番遅いパラメータで壁ぶつかりながら完走というレベル。ハーフはやっぱ難しいしハーフやめて今からクラシック設計してこ、と思ってた矢先の。 これはどうしたもんかなぁほんとに。
マシンもボロボロで競技前にタイヤのギアの接着が外れたり、センサマウントもどきが剥がれたり。うーん…。
初シードで嬉しいけれども最高に複雑な気分…うぐ…。

トレーサも吸引のせいでかなりのダメージを負っているので全日本出れるか結構怪しい状態。どうしたもんかねほんとに。今度はちゃんと丈夫なハード作らないとなと思った。
今から新作作っても全日本間に合わせるの厳しいので、ちょっとどうしようか本当に考え中。

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そういえば今日吸引ファンを全力で回してみたら見事に壁に張り付いた。
なんかゴ○ブリ系の虫のように見えて非常に気持ち悪い。

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こんな感じ。台湾旅行の話とかはまた今度。

2015年9月20日日曜日

台湾大会前日

15日から台湾に来てます。
おとといまで高雄に泊まって観光して昨日台北に戻ってきて日本の招待組+1名と合流。
本日は試走日だが日本人組はほとんど午前中観光して昼過ぎになってから大学へやってきてデバッグ。

明日決勝です。
ここまでひた隠しにしてきたが、実は1か月前から淡々と台湾専用魔改造をしていた。
そう、日本では使えない吸引機構を強引に搭載した。 試走でお披露目したので公開。
というのも先月SNSにて台湾勢の吸引マシンがアップロードされたのがきっかけ。台湾勢に確認をとったところどうやら台湾大会では吸引機構を搭載してもいいとの事。まぁ相手がその気ならこちらもやってやろうってことで無理矢理後付吸引機構を搭載。正直もうネタ機にしか見えない。

今日はとりあえず写真だけ。

名前はWhitetip Xtreme
観光とかしてたせいで1週間ほどしか調整時間がなくアニキほど速度を出せてない。というか台湾の速い非吸引マシンと戦えるかどうかのレベル。まぁ、なんとかなればいいな。
 
細かいことは大会終わってからそのうち書きます。

2015年9月15日火曜日

しゅっぱつ

台湾大会のため台湾に今日から行ってきます。
1週間滞在で半分くらい観光。今回は高雄のゲストハウスに泊まるけどまだ高雄のどこ行くか決めてない。そしてなんかデング熱が大量発生しているらしいので気をつけないと。


今回は初成田発でひっさびさにLCCじゃない会社を使う。長栄航空ことエバー航空、機材はA330。超楽しみ。
最近全くボーイング乗ってないな。

ロボットはまぁ、なんとか走るとこまで行きましたがちょっと台湾勢と戦うの難しいかなぁ…というところ。中速域のスピードが全く上げられなかった。今季は今までやってた雑な制御を見直した方がいいかなと思えてきた。
詳細は時間無いので大会前日あたりに公開します。

そして帰国後はひょんなことから北信越参加になりました。あと関西。間に入学手続き挟まるし忙しいとかいうレベルじゃない。

朝から使う電車が人身事故起こして止まっているという相変わらずの運の良さですが行ってきます。まずは空港たどり着けるといいな。


2015年7月20日月曜日

よてい

金沢大会終わったっぽいですが行けませんでした。お金ほしい。

なんかまわりもやってるので 大会の予定書いておく


台湾 9/20   ○

北陸 9/23 ×
関西  9/27 ×→△
東日本 10/4 △
東北 10/11 ×
九州 10/24 ×
中部 10/25 △

学生 11/1  △ 
全日本 11/22  ○?


現在ジリ貧の生活してるので、台湾除き遠征は基本パス。
台湾諦めたら色々いけそうだけどそこだけは譲らない。

学生大会は…今置かれている状況が状況なので学生として出るのはどうなんだろう…と思っている部分もあるのでまぁ、トレースはもう出ない方向で考えてはいるけれど、それ除くと全日本以外で日本でロボトレース走らせる機会がほぼないので、どうしてものかと。 どうしようね。

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ちょこっとだけマシンいじった。
今までの制御のままコース記録と再生走行を違うやり方に変更。
見た目あんま変わらないけど現状走りは劣化しているし、成功率超低い。 
作った後に果たしてこれやって意味あるのかな、と疑問に思えてきた…。やりたいことに対する手法がちゃんと考えられていないので何をやっていいのか…という状態。

あと今小さいコースでしかテストが出来ないので、正直ちゃんと動いているのかが怪しい。
去年くらいのコースを家に置きたいが今の状況が状況なのでちょっとねぇ…。


しかし大会参加ってやっぱモチベ維持には重要なんだなーと実感。最近なんかいまいち やる気が。おまけにトレーサもマウスも次々いろんなところが壊れてきているので、どんどんモチベが下がっている…。どうにかせねば…。
マジで新作作る・作り直す・修理パーツ買うだけの資金の確保ができないので今のマシンを大事に使わないと。


ロボットのモチベは最高に落ちてますが、生活は最高に充実してて今のところ毎日楽しい。
土日の休みは昔の知り合いに会ったり、ふらふら出かけたり。
しばらくは東京散策して楽しむ予定。
愛知なんかではどこ行っても大して楽しくも無かったが、東京は街の規模が大きいのでどこでも歩いてるだけで結構楽しい。
生活は厳しいけど東京に来て良かったと思う。

住居に尋常じゃないくらい虫が出る以外は…。
特に家に隙間多い上に湿気がハンパないので常にエアコンドライかけてないとヤスデ氏が出現してしまうので困る。家から出た瞬間横の壁に無数のヤスデ集団が大体毎日居るし。まぁ家賃格安だから仕方ないね。 
なんかよくわからない巨大な羽虫が出現したり小さい虫が大量にどこから入ってきたりイエグモが何匹も居候してくれちゃってたり。
田舎に住んでた時以上に虫に苦しめられる毎日。 ヤモリとかが住み着く分には歓迎なんだけど…。


2015年6月16日火曜日

ちのうろぼこん

参加してきた。発仙台というか初東北。

結果からいうとまさかのチャレンジャーズ4位。やったー って感じ。



1次予選は最初に赤いボールを落としてしまった+最後赤いボールに乗り上げてしまった とトラブったが5位通過。
2次予選は順調に進んでここでも5位通過。
予選は5分で大体ボール9個落とせたくらいだった。今の方式でパーフェクト取ろうとするとかなり速度を上げる必要があると思う。

決勝はPSDセンサの閾値外になってしまったボールを2つとりのがし、13個ゴールでで44点。トラブルもなく進んでいた上に時間も大分余っていたので非常にもったいなかった。
単純なことしかしていなかったので審査点が低めだったがなんとか4位キープ。速の項目は9.0点と一番高い点数を取れたので自分的には満足。

いろいろと身を削って作ったかいがあった。本当にうれしい。

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決勝ではインタビュー形式でのアピールタイムがあり、競技しているだけではなかなか気づかれにくいところをアピールできるというは非常に良いシステム。自分が工夫したところ等を観客にわかりやすいように伝えられるというのはやはり大事なことだと思うし、じっくり自分のマシンについての話をできるというのはそれだけで競技者側にはかなり嬉しい。観客側もそれを聞くことでアイデアを得られたりすると思う。
なお自分はMCに「誰にも見てもらえない下着のおしゃれみたいですね」と非常に気の利いたコメントを頂いた。


反省点としては
・PSDセンサは横向きに取り付けてしまったせいで変なピークが出る場所があり、壁をボールと勘違いするのが怖くて閾値をだいぶ上げていて、そのせいで決勝でボールを取り逃した。簡単な閾値だけの判断をしていたせいでこのようにせざるを得なかった。
・ボールを取る場合にPSDで出した距離を一切使っていなかったので、アームのフォトトラが反応しなかった場合ボールに平然と乗り上げるといったことが起こってしまっていた。
・速さが足りなかった。(トレーサ基準)

良かった点としては
・仙台入りしてから一度もデバッグせずに予選から決勝まで走れた
・加減速と滑らかトレースでちょっとだけ注目を浴びた
・アーム形状が意外とよかったのか、ちょっとズレた位置にボールがあっても強引につかめてた

といったところか。

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今回初めて参加してみて思ったのが、やはりマウスの人たちとは知っている技術や常識というのがだいぶ違うのだなと感じた。画像処理やマニピュレーション系などこちらの競技ではほとんど使われない技術をたくさん見れたり教えてもらったりできていい刺激になった。
自分はトレーサやマウスばかり作っていて頭が固くなってしまっていたな、と思った。もっと柔軟な発想をしていかないと。

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仙台観光はほとんどできなかったが、仙台駅前の中華そば屋で食べた中華そばと、2食連続で食べた牛タンが本当に美味しかった。
あとビジホでマットレス付きのベッドで寝れてすごく良かった。(普段うっすいマット敷いてるだけで起きると体が痛い) 久々に本気の熟睡が出来た気がした。

また行けたら行きたい。


みなさんお疲れ様でした。
また会場でお話していただいた方ありがとうございました。

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とりあえず今日でもう一つの用事も片付いてしばらくはだらだらできそう。
というかだらだらさせてくださいまじで。

2015年6月11日木曜日

知ロボマシン

5月入るまでほとんど何もできなかったがもう一つの用事が5月最終日あたりで大分目途がたってきたので、6月入ってから怒涛の勢いでプログラム組んでいた。ひとまず自宅に引いた小さいコースでボール拾って投げ入れるくらいはできるようになった。
滅茶苦茶荒削りな感じ。しかし時間がもう無いのでこれ以上は次に出るってなった場合に考えていこう。まぁひとまず動いているのでよしとしよう。

今回はディスプレイがついているので、速度や加速度などのパラメータはマシン側からある程度調整できるようにした。データフラッシュ機能はまだ実装してないので電源切ったら設定消えるが。
他にはAD値表示、パラメータ表示、テストモード、画像ギャラリー 等々色々作った。更にボールを取ると色に合わせたボールのキャラ(?)が表示されるようにした。明らかに力を入れる場所を間違えている。


ボールをつかんだりするあたりはものすごい適当。とりあえず手の根元についている赤外線センサが反応したら掴む というだけなので、ボールに乗り上げたり変な位置でつかもうとするとお手上げになったりボールを取り逃したり、かなり危ない。

ボールの位置判別は普通にPSDセンサの値を見ているだけだが、なぜかPSDの斜め前(10~20度付近)で一番強く反応してしまう。しかも明らかに飛び出た値で。これはセンサの仕様なのだろうか、それともこの個体がおかしいのか、そもそも横向きにつけたのが間違いか。 このせいでボールの位置をモロに見間違うことがあるのでかなり危ない。しかし予備もないし接着剤微妙についちゃって外せないのでもうこれでいく。

色判別はRGBをif文で大小判断してみたら思いのほかちゃんと判別してくれるのでもうこれで。いい方法考え付かなかったし。


ステッピングモータは同速度で回してもまっすぐ進まないという問題が。車体重量がどっちかによっていたりとかバランスが悪いのだろう。ジャイロで補正かけてみたがあまり効いてる様子がない。
また3セルと電圧が低いせいか加速度2m/ss程度でもう脱調する。速度もそこまで上がらず。重量が重いせいもあるだろうが、ロボトレースの感覚でやっているとやはり物足りなさを感じてしまう。

サーボは1個負荷かけ過ぎで壊れてしまったので急遽手元にあった500円くらいの安いやつに載せ替え。パワーは一気に無くなったがひとまず動く。

などなどなんかそんな感じで開発していた。
やはり普段使わないものを動かそうとしたせいでかなり苦戦したがこれはこれで色々得るものがあった。
しかし今度は余裕をもって作ってちゃんとした組み方をしてこんな状態にならないようにしたい。


こんな感じで動く。
https://www.youtube.com/watch?v=cXeVqtq-DpI
https://www.youtube.com/watch?v=6aMrqlMa-uw


本気で時間が無かったので毎日寝る時間削ってやっていてだいぶ疲れ気味。大会と大事な用事さっさと終わらせて心配事無い中でゆっくり寝たい。

2015年5月9日土曜日

新ましん

知能ロボコン用マシン、車体のみ完成。
この大会と大事な用事が同時期にあるので気が気じゃないって状態だった。というか冷静に考えてロボコン出てる場合ではない状況な気がするが。



マシン名はStrayerで登録。迷鳥とかさまよってる人とかそんな感じの意味。今の状況にピッタリの名前。

車体とモータは去年のマウス学生大会の賞品をそのまま使用。おかげでかなり設計自由度が低くて大変だったがなんとか形になった。時間もお金も全然無かったしね…。
今出来ること・面倒が少ない方法で作ろうということで、設計図は全てEAGLEで引いて、アーム付近もほとんど基板で構成。意味も無くChu-moyアンプの回路等がダミーで載っている。
持ち上げ機構の部分とかは面倒だったのでタミヤのユニバーサルプレート買ってきて雑に切って強引につけた。
左右のハンドはギアで連動させているが、構造上結構歪むのでその際隙間ができてギアが滑ったり結構危ない状態。手元にあったという理由M0.5のギアをつけたが、ちょっと無理があったかな。
マイコンは使い慣れているという理由でRX62Tを使用。
モータードライバはどれ買っていいかとか全然わからなかったので無難に秋月に売ってたやつを使った。

あと手元に数年前にaitendoで買ったUART接続のディスプレイが放置されていたのでせっかくだしと載せた。マウスサイズだと載せる場所がなくて困っていたのでちょうどよかった。


車体は完成したものの、ステッピングモータにサーボモータにカラーセンサにPSDセンサと使ったことのないブツが多すぎて動かすのに一苦労という状態。
特にステッピングモータ動かすのがかなり面倒。今まで使ってたDCみたいに適当にフィードバックかければ適当に動くって感じではないのでやりにくいことこの上ない。

そもそもコースも赤青黄色のボールも手元にないのでさぁどうやってプログラムを組んだものかと。
最悪コースに置いて前進したらおしまい って感じになりそう。

ーーー
そういえばaitendo店頭に、マウスで使われているSMT-0540?だったかというブザーとほぼ同じ5x5mmサイズのブザーが売っていた。ネットショップには登録がないので現状店頭販売だけらしい。


SMT-0540用に作ったパットの上にピッタリはまった。はんだ面の位置は大体同じようだ。ピン配置も同じらしい。おまけに3Vでちゃんと動作するようだ。
値段が1個50円とかなり安かったので、何個か買っておこうかな。


2015年3月27日金曜日

あつたのもり

第19回熱田の森ロボット競技会に参加してきた。

今回はXを全日本のままハード改造無しでそのまま持ち込んだ。
ソフトは全日本以降一部制御をハーフマウスと同じものに載せ替えただけ。
直線が多かったので当日最速パラメータを加速度12m/ss、最高速3.8m/sに上げて調整。試走では直線での制御ゲインが結構滅茶苦茶だったため直線コースアウトしまくっていたがコース閉鎖数分前にギリギリ調整完了し最高速でも追従するようになった。久々に結構焦って冷や汗出た…。

そのかいあってXで初めて3走とも完走。
2位のステアリング機が結構速くてヒヤヒヤしたがなんとか優勝タイム。
すごい立派な盾をもらった。うれしい。


しかし3走目の記録でもア●キの記録に2秒ほど届かず。こっちはどうしたもんかねぇ…。


今回は去年と違い大学の後輩が多数参加してくれた。
その中でトレース班の2年生と4年生がハイパワーなモータを積んだ変則4輪マシンを持ち込んで結構は速度で加減速して走っていた。これはもう今シーズン中には抜かれるかもしれないな。
1年生も一部3Dプリント使ってマシンを作ってきたり、他の2年もマーカ見ずに加減速してたりゴミ置き場にあったものにマイコン乗っけて即興で走るようにしてきたりと、サークルの技術レベルが自分が所属していた時とはくらべものにならないくらい高くなっているようだ。
これは近々ボコボコにされてしまいそうだ。恐ろしいなぁ。



これからちょっと忙しくなるので金沢大会くらいまではロボトレースとマウスは封印。
というか現時点で頭いっぱいで結構気が気じゃないところあるけれども。
なんとかなればいいなぁ…。

2015年3月7日土曜日

なおった

骨折のギブスとれました。
左手が自由になりました。
自転車がなくなりました。


とりあえず最近あんま書くことないしとブログ放置してました。
ロボトレーサはなんかわからないけどモチベだだ下がりしちゃってて触らず放置。特に進展無し。

学生大会で貰ったステッピングモータと+車体フレームどうしようかなーという状況で6月に知能ロボコンというやつがあるのでそいつに出してみようかなと画策中。ステッピングモータ使ったことないしちょうど覚えるがてらいいかなと。サーボとかも使ったことないからまぁ、試しに。
おまけにうまくやれば愛知から船を使えば5000円くらいでいけるらしいしね、仙台。 というかそれがメインの目的なんだけどね。
しかし6月滅茶苦茶大事な用事があるので現在それの準備もあり微妙に間に合わなさそうな感じがすでにプンプンしだしてる。
というか骨折で休んでて収入無かったので制作する金が、金が無い。カード切るしか…。


うんやっぱり書くことあんまないね。

2015年1月15日木曜日

あけま

して事故りました。片手でキーボード打ってます。

単独でこけて顔と左手骨折・・・というかヒビ入って骨折扱いでギブス。
目のまぶたが片方腫れてくろずんで酷い顔に。
あたまぶつけてて一日吐きまくてました。

人生初骨折です。痛い。
そして譲り受け前と貰った後総計4~5回事故おこしてるこの自転車。前の持ち主から捨てるかお払い行けといわれてたけどいとくべきだったかもしれない。

バイトも治るまで休めということ。
いろんな人に迷惑かけてしまい本当に申し訳なかったです。
 新年早々こんな状態。。

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トレーサはこんな感じ
うん。