2015年11月15日日曜日

探索

昨日あたりから大会1週間前ということで少しだけやる気が出たのでいじる。
トレーサは完全に捨ててハーフを残りの一週間でやることにした。


久々に走らせるともう探索がどれだけやっても安定しない。今までの迷路は運よく完走していたんだろうという感じ。いつもと同じ真ん中をあまり走れていないフラフラ走行。
壁制御がもうほとんどといっていいほど効いていないようでズレたら真ん中に戻るまでに数区画要する。かといってゲイン上げたら探索失敗が増える。櫛が来たら一発終了だ。

あとは信地旋回がやはり何度やっても中心が出ないし目で見ても180度回ってないことがわかる。モータが回りだすタイミングが左右で違うようにも見える。原因はハードだろうか。

おまけにターンが起こる場所でよくやる前壁補正が見事にズレまくっている。どうやら左右に壁がある場合は干渉して値が変化して微妙にズレてしまうらしい。更に横壁近くになった状態でやってしまうと横壁に引っ張られてターンしてしまう。

あとホコリが少しでもつくと前壁制御中にタイヤが空転することが発覚。1年かえていないタイヤがすり減って車高がさがった影響かとも思ったが手で押したりしてみても浮く様子がないのでどうやら別の要因らしい。

とりあえず探索だけでも問題山積みでこのあたりを解決しないことには32x32迷路だと探索もできずリタイヤかな。
去年は細かいことを気にせずやっていたのでこの辺そこまで気にならなかったが、一つ一つ気にしていくと本当に難しい。

一週間と言ったが大学もあるので実質2~3日使えるかなってとこなのでどうなるかな。



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