2015年5月9日土曜日

新ましん

知能ロボコン用マシン、車体のみ完成。
この大会と大事な用事が同時期にあるので気が気じゃないって状態だった。というか冷静に考えてロボコン出てる場合ではない状況な気がするが。



マシン名はStrayerで登録。迷鳥とかさまよってる人とかそんな感じの意味。今の状況にピッタリの名前。

車体とモータは去年のマウス学生大会の賞品をそのまま使用。おかげでかなり設計自由度が低くて大変だったがなんとか形になった。時間もお金も全然無かったしね…。
今出来ること・面倒が少ない方法で作ろうということで、設計図は全てEAGLEで引いて、アーム付近もほとんど基板で構成。意味も無くChu-moyアンプの回路等がダミーで載っている。
持ち上げ機構の部分とかは面倒だったのでタミヤのユニバーサルプレート買ってきて雑に切って強引につけた。
左右のハンドはギアで連動させているが、構造上結構歪むのでその際隙間ができてギアが滑ったり結構危ない状態。手元にあったという理由M0.5のギアをつけたが、ちょっと無理があったかな。
マイコンは使い慣れているという理由でRX62Tを使用。
モータードライバはどれ買っていいかとか全然わからなかったので無難に秋月に売ってたやつを使った。

あと手元に数年前にaitendoで買ったUART接続のディスプレイが放置されていたのでせっかくだしと載せた。マウスサイズだと載せる場所がなくて困っていたのでちょうどよかった。


車体は完成したものの、ステッピングモータにサーボモータにカラーセンサにPSDセンサと使ったことのないブツが多すぎて動かすのに一苦労という状態。
特にステッピングモータ動かすのがかなり面倒。今まで使ってたDCみたいに適当にフィードバックかければ適当に動くって感じではないのでやりにくいことこの上ない。

そもそもコースも赤青黄色のボールも手元にないのでさぁどうやってプログラムを組んだものかと。
最悪コースに置いて前進したらおしまい って感じになりそう。

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そういえばaitendo店頭に、マウスで使われているSMT-0540?だったかというブザーとほぼ同じ5x5mmサイズのブザーが売っていた。ネットショップには登録がないので現状店頭販売だけらしい。


SMT-0540用に作ったパットの上にピッタリはまった。はんだ面の位置は大体同じようだ。ピン配置も同じらしい。おまけに3Vでちゃんと動作するようだ。
値段が1個50円とかなり安かったので、何個か買っておこうかな。