2015年6月16日火曜日

ちのうろぼこん

参加してきた。発仙台というか初東北。

結果からいうとまさかのチャレンジャーズ4位。やったー って感じ。



1次予選は最初に赤いボールを落としてしまった+最後赤いボールに乗り上げてしまった とトラブったが5位通過。
2次予選は順調に進んでここでも5位通過。
予選は5分で大体ボール9個落とせたくらいだった。今の方式でパーフェクト取ろうとするとかなり速度を上げる必要があると思う。

決勝はPSDセンサの閾値外になってしまったボールを2つとりのがし、13個ゴールでで44点。トラブルもなく進んでいた上に時間も大分余っていたので非常にもったいなかった。
単純なことしかしていなかったので審査点が低めだったがなんとか4位キープ。速の項目は9.0点と一番高い点数を取れたので自分的には満足。

いろいろと身を削って作ったかいがあった。本当にうれしい。

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決勝ではインタビュー形式でのアピールタイムがあり、競技しているだけではなかなか気づかれにくいところをアピールできるというは非常に良いシステム。自分が工夫したところ等を観客にわかりやすいように伝えられるというのはやはり大事なことだと思うし、じっくり自分のマシンについての話をできるというのはそれだけで競技者側にはかなり嬉しい。観客側もそれを聞くことでアイデアを得られたりすると思う。
なお自分はMCに「誰にも見てもらえない下着のおしゃれみたいですね」と非常に気の利いたコメントを頂いた。


反省点としては
・PSDセンサは横向きに取り付けてしまったせいで変なピークが出る場所があり、壁をボールと勘違いするのが怖くて閾値をだいぶ上げていて、そのせいで決勝でボールを取り逃した。簡単な閾値だけの判断をしていたせいでこのようにせざるを得なかった。
・ボールを取る場合にPSDで出した距離を一切使っていなかったので、アームのフォトトラが反応しなかった場合ボールに平然と乗り上げるといったことが起こってしまっていた。
・速さが足りなかった。(トレーサ基準)

良かった点としては
・仙台入りしてから一度もデバッグせずに予選から決勝まで走れた
・加減速と滑らかトレースでちょっとだけ注目を浴びた
・アーム形状が意外とよかったのか、ちょっとズレた位置にボールがあっても強引につかめてた

といったところか。

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今回初めて参加してみて思ったのが、やはりマウスの人たちとは知っている技術や常識というのがだいぶ違うのだなと感じた。画像処理やマニピュレーション系などこちらの競技ではほとんど使われない技術をたくさん見れたり教えてもらったりできていい刺激になった。
自分はトレーサやマウスばかり作っていて頭が固くなってしまっていたな、と思った。もっと柔軟な発想をしていかないと。

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仙台観光はほとんどできなかったが、仙台駅前の中華そば屋で食べた中華そばと、2食連続で食べた牛タンが本当に美味しかった。
あとビジホでマットレス付きのベッドで寝れてすごく良かった。(普段うっすいマット敷いてるだけで起きると体が痛い) 久々に本気の熟睡が出来た気がした。

また行けたら行きたい。


みなさんお疲れ様でした。
また会場でお話していただいた方ありがとうございました。

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とりあえず今日でもう一つの用事も片付いてしばらくはだらだらできそう。
というかだらだらさせてくださいまじで。

2015年6月11日木曜日

知ロボマシン

5月入るまでほとんど何もできなかったがもう一つの用事が5月最終日あたりで大分目途がたってきたので、6月入ってから怒涛の勢いでプログラム組んでいた。ひとまず自宅に引いた小さいコースでボール拾って投げ入れるくらいはできるようになった。
滅茶苦茶荒削りな感じ。しかし時間がもう無いのでこれ以上は次に出るってなった場合に考えていこう。まぁひとまず動いているのでよしとしよう。

今回はディスプレイがついているので、速度や加速度などのパラメータはマシン側からある程度調整できるようにした。データフラッシュ機能はまだ実装してないので電源切ったら設定消えるが。
他にはAD値表示、パラメータ表示、テストモード、画像ギャラリー 等々色々作った。更にボールを取ると色に合わせたボールのキャラ(?)が表示されるようにした。明らかに力を入れる場所を間違えている。


ボールをつかんだりするあたりはものすごい適当。とりあえず手の根元についている赤外線センサが反応したら掴む というだけなので、ボールに乗り上げたり変な位置でつかもうとするとお手上げになったりボールを取り逃したり、かなり危ない。

ボールの位置判別は普通にPSDセンサの値を見ているだけだが、なぜかPSDの斜め前(10~20度付近)で一番強く反応してしまう。しかも明らかに飛び出た値で。これはセンサの仕様なのだろうか、それともこの個体がおかしいのか、そもそも横向きにつけたのが間違いか。 このせいでボールの位置をモロに見間違うことがあるのでかなり危ない。しかし予備もないし接着剤微妙についちゃって外せないのでもうこれでいく。

色判別はRGBをif文で大小判断してみたら思いのほかちゃんと判別してくれるのでもうこれで。いい方法考え付かなかったし。


ステッピングモータは同速度で回してもまっすぐ進まないという問題が。車体重量がどっちかによっていたりとかバランスが悪いのだろう。ジャイロで補正かけてみたがあまり効いてる様子がない。
また3セルと電圧が低いせいか加速度2m/ss程度でもう脱調する。速度もそこまで上がらず。重量が重いせいもあるだろうが、ロボトレースの感覚でやっているとやはり物足りなさを感じてしまう。

サーボは1個負荷かけ過ぎで壊れてしまったので急遽手元にあった500円くらいの安いやつに載せ替え。パワーは一気に無くなったがひとまず動く。

などなどなんかそんな感じで開発していた。
やはり普段使わないものを動かそうとしたせいでかなり苦戦したがこれはこれで色々得るものがあった。
しかし今度は余裕をもって作ってちゃんとした組み方をしてこんな状態にならないようにしたい。


こんな感じで動く。
https://www.youtube.com/watch?v=cXeVqtq-DpI
https://www.youtube.com/watch?v=6aMrqlMa-uw


本気で時間が無かったので毎日寝る時間削ってやっていてだいぶ疲れ気味。大会と大事な用事さっさと終わらせて心配事無い中でゆっくり寝たい。