2015年11月29日日曜日

はーふ動画

大会前残り1週間くらいで頑張って実装したのに本番走れなかったので走ってた時の動画貼っときます。
一応これくらいは走ってました。。


これが一番安定した速度でほぼ全ターン0.45m/s。 加速度はこれでは流石に遅かったのでこの後2倍に上げて6m/ssに。
一番上のパラメータだと90度ターンで0.7m/s設定になっていたが調整しても稀にしか完走できず。上の人たちは本当にどうやって曲がってるんだろうか。
本当にマウスは難しいなと。

2015年11月23日月曜日

全日本大会

全日本大会お疲れ様でした。
研究室関係で色々あり徹夜の後今朝6時に帰宅。死にそう。

マシンの体調不良は予選前日になんとか修復したが今度は本人の体調不良。立ちくらみの酷いバージョンに襲われ続けた二日間。
そんなことはさておき結果は、ロボトレース5位、ハーフマウス決勝最下位(認定証もらい忘れた為順位不明)

まさかの時間をかけなかった方が好成績。



ロボトレース:故障の事もあり去年のよりも探索・最短ともに速度を落とした最高速2.7m/sという今年最低のパラメータで走ったがまさかの5位タイムだった。直線が少なかった+シケインで減速しなかったのでそこまでタイムが落ちなかったようだ。
また去年の台湾大会用に対策した連続マーカー直後のR10や、大Rにあるシケインやほぼ直線シケイン、すべて出てきたのである程度相性が良かったのかもしれない。上位のマシンは結構そこでやられていたような気がする。

3走目は、このマシン最後の走行ということでもう直線1.5G以上の加速度、最高速はフラつく3m/sあたりに、低Rからギリギリまで速度を上げた最高パラメータをブチこんでみた。しかしマーカー読み飛ばし補正が効かないほどマーカを読み間違えたらしく吹っ飛んでしまった。

今作は伸びない最高速とバランスの悪い6輪に足を引っ張られて最高加速度以外予選上位マシンに勝ち目がないスペックの車体になってしまっており半ば諦めていたので予想外の結果。。
マシンがもう寿命のようなので今大会で引退させる予定(新作が間に合わなかったらまた出てくるかもしれないが)。
とにかく最後に本当に頑張ってくれた。


ハーフマウス:やはり32x32迷路は難しかった。金曜時点で16x8迷路で安定して探索できていたので大丈夫だろ思っていたが、本番迷路では3回も探索失敗。探索を速度や補正方法違いで8個用意してたのでそのうちの1つが当たってなんとか4回目で探索成功。最短走行はせっかくなのでとかなり速めで走行したが長い直線でスリップが大きかったのか壁切れミスったのか2個目の直線で曲がる位置がズレ3個目の直線でぶつかってしまった。せっかく斜め走行入れていたのに斜めにたどりつく前にぶつかり悲しかったが、あれを探索出来ただけでもかなり満足。

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今大会は前大学での後輩達に予選・決勝とも後ろの順位につけられた。皆一人一人自力で設計・加工しオリジナル車体を作り、それで何名も決勝進出、上位に食い込んできていた。更にそのうち何名かの3年生はマウスでエキスパート決勝にも出ている。またバイク型トレーサや変態配線マシンなど、形はどうあれ人とは違うことをやろうとしている変態が増えてきておりいい傾向だ。
自分たちが所属していたころは工作機械の使い方も知らず、未完走・予選落ちが当たり前の弱小サークルだったが、当時とはえらい違いだ。本当に最近の成長が著しい。既に自分よりも彼らの方が技術を持っているのではないだろうか。そろそろ抜かれるのも時間の問題になってきた。

また今所属している大学のサークルの子達もここ1か月かなり頑張っており、ハードもソフトも1か月前に比べてかなり進歩していた。まだまだ経験値不足ではあるが、失敗を重ねてどんどん成長してきている。来年には前大学の後輩達とバトルを繰り広げてくれることだろう。 非常に楽しみだ。

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今年も色々な人の新作や話が聴けて勉強になったしモチベーションを少し取り戻せた。
また海外勢とも今年は積極的に話が出来たので色々情報を貰えた。こういうのをマシンにフィードバックできたらいいな。

全日本大会本当に楽しかったです。
運営の方々ありがとうございました。

2015年11月20日金曜日

大会前

ロボトレースの最終確認をと走らせようとしたら動かない。
原因不明のハードトラブルで壊れる。
徹夜で直すが直らない。

ラインセンサのLEDが一部光らない。センサ基板を作り直すまでしたが動かない。
仕方ないので光らないセンサLEDを外して走ることにする。パラメータがズレるし動作が不安定になったが走れないよりはいい。
旧作を使うことも考えたがそもそも旧作が破損で動作不安定だからとこのマシンを作ったんだから当然使えるわけも無く。どうしようもないな。
棄権や予選落ちもおおいに考えられる非常に危険な状態。まぁいいか。


数日時間を使ったハーフマウスはそれなりに順調。色々コースを試したが半分くらいの確率でゴールは出来ている。速度は遅いが最短も壁にガンガンぶつかりながらそこそこの確率で完走できるところまできた。
おまけにハードトラブル一切無し。素晴らしい。
探索くらいは完走したい。マウスのエキスパートは初めて出場なので楽しみ。シードとして宇宙人クラスに挟まれての出走なので胃が痛いが。 探索できずに2~3分で退場は避けたい。

試走は大学祭を見たいのと研究ミーティングがあるのでパス。 では土曜日に。

2015年11月15日日曜日

探索

昨日あたりから大会1週間前ということで少しだけやる気が出たのでいじる。
トレーサは完全に捨ててハーフを残りの一週間でやることにした。


久々に走らせるともう探索がどれだけやっても安定しない。今までの迷路は運よく完走していたんだろうという感じ。いつもと同じ真ん中をあまり走れていないフラフラ走行。
壁制御がもうほとんどといっていいほど効いていないようでズレたら真ん中に戻るまでに数区画要する。かといってゲイン上げたら探索失敗が増える。櫛が来たら一発終了だ。

あとは信地旋回がやはり何度やっても中心が出ないし目で見ても180度回ってないことがわかる。モータが回りだすタイミングが左右で違うようにも見える。原因はハードだろうか。

おまけにターンが起こる場所でよくやる前壁補正が見事にズレまくっている。どうやら左右に壁がある場合は干渉して値が変化して微妙にズレてしまうらしい。更に横壁近くになった状態でやってしまうと横壁に引っ張られてターンしてしまう。

あとホコリが少しでもつくと前壁制御中にタイヤが空転することが発覚。1年かえていないタイヤがすり減って車高がさがった影響かとも思ったが手で押したりしてみても浮く様子がないのでどうやら別の要因らしい。

とりあえず探索だけでも問題山積みでこのあたりを解決しないことには32x32迷路だと探索もできずリタイヤかな。
去年は細かいことを気にせずやっていたのでこの辺そこまで気にならなかったが、一つ一つ気にしていくと本当に難しい。

一週間と言ったが大学もあるので実質2~3日使えるかなってとこなのでどうなるかな。



2015年11月8日日曜日

きばん

とどいた 来年用。 パーツとかはすべて未発注。

製造ミス?っぽいのが一か所。一応問い合わせはするが対応してもらえるかどうか。

そしてカードの引き落としこれ、結構、ヤバそう。払えるかな。払ったら家賃払えないとかなりそう。
冗談抜きで結構ヤバい。
基板ポチってしまっただけでこの状況になるの結構ヤバい。

2015年11月3日火曜日

学生た…

と見せかけて入間基地航空祭。

ついに見れたブルーインパルス。
2013年の学生大会翌日に入間行ったときは悲惨なほど激混みして基地内に全然入れず入ったら入ったで飛行途中中断になり結局見れずじまいだったので。
更に遡れば2011年福井に住んでた時に小松行ける!ってなったらタンク落下で航空祭中止。去年も愛知で見る機会が!となったら声の大きい団体が云々的な感じでアクロバット飛行中止で見に行かず。

迫力が素晴らしい。初めてF1を生で見たときのようなあの、テレビや動画と全然違う!っていうあの感じ。飛行機ってあんな真上に向かって飛べるのかとか、こんな速度出てるのかとか、あととにかく速い。もうなんといったらいいかわからないがとにかくすごい。想像以上だった。

ブルーインパルスの他にも有名なあの空挺団が来てたり、T-4の油圧式装置動かしてるのが見れたり。 人が多すぎてそこまで回れなかったが十分楽しめた。

飛行機ってあれだけの推力を発生させるエンジンをあの回転速度で回していて、且つ翼等にも恐ろしいほどの力がかかっているはずなのに、長時間飛ばしても壊れない、というのはほんと恐ろしいなと思う。その辺かなり厳密に設計して加工も恐ろしいほどの精度でされていて、且つメンテもしっかりされているんだろう。個人であそこまでは無理だと思うが、そういうものつくりは見習いたいところ。毎度自分が個人で作ったロボットなぞ1年持てばいい方っていう状態だし…。


まぁなにはともあれ楽しかったのでまた行きたいな。
なんか最近遊びにいきました日記ばっかりだなと思うが、去年までがロボットに偏りすぎていたのでまぁこれでもいいかな。技術系ブログと謳ってるわけでもないし…。遊ぶの大事







ロボットの進捗?知らない子ですね。
というか思い返せば今年ほとんどトレーサもハーフもプログラムいじってないよね。
つまり全日本大会では両方去年とほぼ同じ走りをして去年と同じ部分で吹っ飛ぶと思う。
トレーサはまぁ別段それでもいいけど、ハーフがよりによって32x32の大迷宮を、しかもおそらく宇宙人に挟まれた順番で走(らされ)るのでこの時点で「もうやだこの競技(by M氏)」状態。気分が重い…。
けど平日に大学院の研究や課題や書類片づけながら睡眠時間削ってまでデバッグやるだけのあのころの体力と気力はもう無いよー。体力と生命力の衰えを感じる。これが大人になるということか。