2016年11月7日月曜日

がくせいたいかいとほくしんえつ

登録してたので学生大会と北信越出てきた。

学生大会はクラシックとサーキット。北信越は全競技出てきた。

学生大会…
クラシックマウスのプログラムを作ってみたはいいものの、出す大会が学生と北信越くらいしか無かったのでとりあえず出たという感じ。クラシックは斜め最短以外しか走らなかった。
サーキットはいいタイム出たしこれ優勝いけたんじゃね…?と思ったがその後Barracudaがえげつない速度で走ってました。ち~ん。

大会後のMice、ロボメカ、Isys勢のマウス点灯会。

このまま電源つけっぱなしで家まで帰ってバッテリーを一個つぶしたおばかさんが居たようだが。

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北信越大会…
クラシック…会場のLED照明と段差で相当苦戦。3走目に賭けで前壁センサを思いっきり曲げて走らせたらなんとか片道分の探索は出来た。
シード権取るにはのこり2走で10秒切るくらいで走らないといけないのでとりあえずターン1.0m/sの斜め走行で勝負してみたらなんと完走。しかも斜めに走りやすいルートが出ていた模様。初斜め完走。無事シード権(全日本出場権)ももらえました。

トレース…新作は使用できない吸引デバイスという錘を載せながら走行。今までと違うマーカーにあまり頼らない新しいアルゴリズムを入れての初走行。段差でやられたのか何が起こったのかわからないけど最短で終盤ガタガタいいだしてコースアウト。ち~ん。
予備、というより実際本命の6輪機は2走目で意味不明なコースアウトをして終わったなーとか思ったけど3走目で何故かちゃんと走りきった。良かった…。
しばらく触ってなかったし、前から変な挙動は時々してたのでもうハード的に寿命なんだろうか。

ハーフ…最近全然触っていない割にはなんの問題も無く全探索完了。斜め入ってない走行は全く走れなくて終わったなーと思ったけど、勢いで斜め走行入れたらまさかの完走。しかも何故かわからないが歩数最短では出るはずの無さそうな、上位勢よりも良さげなルートが出てた。ほんとに何故。全探索中に壁を読み違ったのか。結果オーライ。5秒台とか初めてかもしれない。
おまけにシード権もらってしまった。またあの32x32を走らないといけなくなった…。嬉しい悲鳴。。


 賞品はお米だった。去年はお酒だったけど自分は飲めなかったので今回の賞品は非常にうれしい。最近体重減りまくりなのでちゃんとご飯食べよう。。
大会運営の方々ありがとうございました。

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何時頼んだかも忘れかけていたものが今朝届いた。吸引モーター使っていると電流が足りなくなるようで今までクラシックではバッテリーを並列接続していたが、これでそんなことしないでも良くなる…と信じて。。サイズも前回使っていたやつの厚みがちょっと増えた程度なので搭載にはなんの問題も無い。

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