2016年6月22日水曜日

知能ロボコン

今年も知能ロボットコンテスト出てきました。
去年と同じくチャレンジャーズコース。

結果は準優勝+日本ロボット学会特別賞受賞でした。

競技点は50点満点、審査点が43.5点。しかもなんと項目 速 に至っては10点満点。快挙。
優勝のK出さんとは1.5点差。やはりベテランは強かった…。

動画は撮ってなかったので、決勝の様子は審査員の人と優勝者が撮った動画見てください。
https://www.youtube.com/watch?v=6_NcIBW2NK0&t=1h15m35s

https://www.youtube.com/watch?v=S14OHxF29Dg

大盛り上がりで非常に楽しい出走だった。


--出場マシン
前の画像見て貰った通り、新作のロボトレーサを魔改造して出場。
今年は研究室に所属していて、しかも研究室に加工機があったので速攻実装できた。
回路的にはベース基板には何も半田付けせず、全部外付けで後ですぐ取り外せるように実装した。

各種ピンはトレーサ用マーカーセンサ基板にコードを半田付けして引っ張り出した。

モーター用電源は、コネクタをモータドライバ(FET)基板に中継させて引っ張り出す。

コの字に曲げた金具にモータを圧入し、チップスターにエポキシ接着剤で接着。吸引モータはジャンクの10Φコアレスモータを使用。ボールを吸い込むには若干力不足感があった。

吸引取り付け穴に2回曲げした金属板を取り付け、そこにチップスターの金属板をナイスタック(強力タイプ)で貼り付け。ぶっちゃけ強度が心配だったがなんとかもった。

そしてチップスターにカラーセンサとフォトリフレクタをナイスタックで張り付ける。フォトリフレクタを底面に貼らざるを得なかったため、加速したときの荷重をこのフォトリフレクタが受け止める構造になってしまったので不安だったがなんとかなった。
ファンは紙コップの底に旋盤で穴を空けて、カッターで羽っぽい形を切り出して作った。

フロントにL字に曲げた金属板2個+POM板をマーカセンサ固定穴に強引に固定。ここにナイスタックでPSDセンサを張り付け。

完成。

PSDセンサは最初GP2Y0E02Aを使っていたが、レンジ外にある金属反射やら何やらを拾うらしく何もない方向にありえない大きさのピークが出たりで、どうやっても誤検知が無くならないので、大会直前に前のマシンのGP2Y0A21YKをひっぺがして取り付けた。
変なピークも出ないし、距離をアテにせず方向だけ取る分にはこの素子で十分だった。

-おまけ

バッテリーが180mAh一個ではすぐバッテリが切れてしまうので、

並列接続。あまりやりたくはなかったが…バッテリの配送が間に合わなかった為最終手段。
怖いので、バランス充電して接続前に毎回テスターで電圧が0.01V単位で揃ってるか測ってから接続していた。事故の可能性もあるので真似しない方がいいと思います…。

あとディスプレイも取り付けて、前マシンのようにパラメータ設定、入力状態表示、各動作テストが出来るようにした。
これを使って決勝出走直前にボール検出閾値を大幅に下げたためパーフェクトが取れた。入れといて良かったーって感じの機能。

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今回も面白い機体が色々見れて楽しかった。牛タンも美味しかったし。
また来年も参加出来たら…いいな と。

さて犠牲にしてきた大会前の課題やら進捗やらを片づけないといけない。
この瞬間がつらいけど趣味っていうのはそういうものだから仕方ないですね。