2016年11月21日月曜日

ぜんにほんたいかい2016

全日本大会結果はこんなかんじだった。
三競技なんとか全部感想。ハーフマウスの2014年初戦金沢大会からの連続完走記録も途絶えずに済んだ。
ロボトレースではニューテクノロジー賞を受賞。

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クラシックマウス
初の決勝出場。ゴール後の全面探索で謎の挙動で壁に接触し、片道分の迷路データで最短走行。一番苦手なV90連続に突っ込んでいき接触停止。やはりエキスパートクラス、一筋縄ではいかない。

ロボトレース
新作アルゴリズムを載せていたが練習走行時の完走率が非常に低い+機体性能的にターンも直線も速度を上げられないので予選落ちだろうと思っていたが予想外に順位が上の方だった。そして初の3走全部完走。
そして今回機体もアルゴリズムも全体的に均一化が進んでいるロボトレース競技に一石投じるつもりでスタンダードから若干外れた車体とコース記録アルゴリズムを投入してみたが、それが評価されたということで非常にうれしい。

ハーフマウス
前年の状態に既知区間加速と壁にぶつかったときの復帰モジュールを入れるくらいのアップデート。復帰モジュールは残念ながらうまく動かなかったし既知区間加速もやる場所が無かったので若干残念。。

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今年マウスに誘いこんだ研究室メンバーはフレッシュマンクラスでまさかの入賞。そしてロボトレースをやりはじめたばかりのロボメカ3年生も二人決勝に進み、I.sysもやっと自分より上の順位を取る後輩が現れた。喜ばしいだと思う。

また今年は台湾大会から始まり全日本大会まで常に某F氏を中心にMice勢が何処にでもいて、面白おかしく騒いで楽しく大会を回れた。ここまで賑やかにやれたのは今年が初めてかもしれない。Mice勢に感謝する。

では気が向くまでしばらくロボット休憩モードになります。
今シーズンもおつかれさまでした。

2016年11月7日月曜日

がくせいたいかいとほくしんえつ

登録してたので学生大会と北信越出てきた。

学生大会はクラシックとサーキット。北信越は全競技出てきた。

学生大会…
クラシックマウスのプログラムを作ってみたはいいものの、出す大会が学生と北信越くらいしか無かったのでとりあえず出たという感じ。クラシックは斜め最短以外しか走らなかった。
サーキットはいいタイム出たしこれ優勝いけたんじゃね…?と思ったがその後Barracudaがえげつない速度で走ってました。ち~ん。

大会後のMice、ロボメカ、Isys勢のマウス点灯会。

このまま電源つけっぱなしで家まで帰ってバッテリーを一個つぶしたおばかさんが居たようだが。

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北信越大会…
クラシック…会場のLED照明と段差で相当苦戦。3走目に賭けで前壁センサを思いっきり曲げて走らせたらなんとか片道分の探索は出来た。
シード権取るにはのこり2走で10秒切るくらいで走らないといけないのでとりあえずターン1.0m/sの斜め走行で勝負してみたらなんと完走。しかも斜めに走りやすいルートが出ていた模様。初斜め完走。無事シード権(全日本出場権)ももらえました。

トレース…新作は使用できない吸引デバイスという錘を載せながら走行。今までと違うマーカーにあまり頼らない新しいアルゴリズムを入れての初走行。段差でやられたのか何が起こったのかわからないけど最短で終盤ガタガタいいだしてコースアウト。ち~ん。
予備、というより実際本命の6輪機は2走目で意味不明なコースアウトをして終わったなーとか思ったけど3走目で何故かちゃんと走りきった。良かった…。
しばらく触ってなかったし、前から変な挙動は時々してたのでもうハード的に寿命なんだろうか。

ハーフ…最近全然触っていない割にはなんの問題も無く全探索完了。斜め入ってない走行は全く走れなくて終わったなーと思ったけど、勢いで斜め走行入れたらまさかの完走。しかも何故かわからないが歩数最短では出るはずの無さそうな、上位勢よりも良さげなルートが出てた。ほんとに何故。全探索中に壁を読み違ったのか。結果オーライ。5秒台とか初めてかもしれない。
おまけにシード権もらってしまった。またあの32x32を走らないといけなくなった…。嬉しい悲鳴。。


 賞品はお米だった。去年はお酒だったけど自分は飲めなかったので今回の賞品は非常にうれしい。最近体重減りまくりなのでちゃんとご飯食べよう。。
大会運営の方々ありがとうございました。

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何時頼んだかも忘れかけていたものが今朝届いた。吸引モーター使っていると電流が足りなくなるようで今までクラシックではバッテリーを並列接続していたが、これでそんなことしないでも良くなる…と信じて。。サイズも前回使っていたやつの厚みがちょっと増えた程度なので搭載にはなんの問題も無い。